描述
<p>注：*为必填项。</p>
<p>【请在报名阶段填写 ↓】
* 简要介绍作品：在目前的多旋翼无人机民用的市场下，大多数产品还是针对于室外的飞行，但是在室内的定位飞行控制开发相对而言较少，而且在室内飞行的时候无人机上的GPS是没有信号的，本作品将应用目前应用最为广泛的光流传感器作为多旋翼无人机室内飞行的定位传感器，自主设计飞控系统电路和软件算法，通过姿态解算和位置解算的数据融合，加上PID闭环控制实现多旋翼无人机室内无GPS信号的情况下定位定点的功能，以弥补多旋翼无人机室内飞行GPS无信号的缺陷。</p>
<p>【请在竞赛阶段填写 ↓】
* 一、作品详情；</p>
<p>* 二、描述作品所面临的挑战及所解决的问题；
难点1：软件位置解算算法的光流数据与加速度计融合的编写
解决办法：通过之前学习的线性卡尔曼理论，编写了双观测线性卡尔曼滤波器（KF）进行了数据融合</p>
<p>难点2：无人机光流位置控制器算法的编写
解决办法：通过不断地调试和修改逻辑，最终使用微分线性式线性PID编写了效果不错的光流位置定点控制器算法。</p>
<p>难点3：无人机气压计高度解算算法的编写
解决办法：通过结合加速度实现了气压计的动态融合效果，使得无人机在风干扰的情况下，高度也能控制的很好。</p>
<p>* 三、描述作品硬件、软件部分涉及到的关键点；
硬件部分：注意传感器的机械配合和坐标系问题。特别是气压计位置的摆放，尽可能的放在气流稳定的空间。</p>
<p>软件部分：光流传感器原始数据的处理，位置解算的数据融合，位置定点控制器。</p>
<p>* 四、作品材料清单；
STM32F405RGT6
ICM20602
IST8310
MS5611
0603电阻
0603电容
TPS62162
15uH功率电感</p>
<p>* 五、作品图片上传；（PCB上须有大赛logo标识并拍照上传，若无视为放弃参赛）</p>
<p>* 六、演示您的作品并录制成视频上传；（视频内容须包含：作品介绍；功能演示；性能测试；PCB上大赛logo标识特写镜头，若无视为放弃参赛）
七、开源文档。</p>
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