<h3 style="line-height:1.8;">* 1、项目功能介绍</h3> <hr> <p style="line-height:1.8;">通过磁编码器检测旋转角度，通过can、usart控制步进电机旋转</p> <p style="line-height:1.8;"> </p> <h3 style="line-height:1.8;">*2、项目属性</h3> <hr> <p style="line-height:1.8;"><span style="color:#000000;font-size:14px;">首次公开，原创</span></p> <p style="line-height:1.8;"> </p> <p style="line-height:1.8;"> </p> <h3 style="line-height:1.8;">* 3、开源协议</h3> <hr> <p style="line-height:1.8;">GPL 3.0 </p> <p> </p> <p style="line-height:1.8;"> </p> <p style="line-height:1.8;"> </p> <h3 style="line-height:1.8;">*4、硬件部分</h3> <hr> <p style="line-height:1.8;"><span style="color:#000000;font-size:14px;">大部分元件放置在顶层，推荐使用加热台进行焊接，底层的mt6701磁编码器推荐在测试完电机驱动没问题后在焊；板子安装时，四个螺孔与42步进电机之间各垫高3mm、半径3mm的塑料空心圆柱；对于can的120欧（R6）终端电阻，如果can总线上已经有了两个120终端电阻就不用焊</span></p> <p style="line-height:1.8;"> </p> <p style="line-height:1.8;"> </p> <h3 style="line-height:1.8;">*5、软件部分</h3> <hr> <p style="line-height:1.8;">can和usart控制的功能相同，只是各自约定的协议不同；软件模块化了，方便移植；can自拟了极简版本的canopen协议，使用也可以自行制定通信协议</p> <p style="line-height:1.8;">电机控制采用定时器级联的发送，TIM1输出PWM，通过控制PWM频率实现控速的效果；TIM3的时钟源是TIM1的更新事件，通过调节TIM3的自动重装值可以实现控制旋转角度。</p> <p style="line-height:1.8;"> </p> <p style="line-height:1.8;"><img src="https://image.lceda.cn/oshwhub/pullImage/bc52922eaf684255a8e668b5f1a376f8.png" alt="bc52922eaf684255a8e668b5f1a376f8.png"></p> <p style="line-height:1.8;">StepperMotor文件存放控制电机的最底层代码；</p> <p style="line-height:1.8;">MT6701用于获取电机角度（0°到360°）的函数；</p> <p style="line-height:1.8;">soft_ring是一个极简的用于对环形缓存区进行操作的文件，包括初始化、字节写/读、数据块写/读等；</p> <p style="line-height:1.8;">task_can存放can通信的任务，包括发送和对can的接收缓存区进行解析的函数的入口；</p> <p style="line-height:1.8;">task_usart存放usart通信的任务，包括发送和对usart的接收缓存区进行解析的函数的入口；</p> <p style="line-height:1.8;">task_motor存放根据接收的数据控制步进电机的任务（所有对步进电机的操作都从这里进入）；</p> <p style="line-height:1.8;">task_sensor存放传感器的任务，主要是从mt6701磁传感器获取当前角度；</p> <p style="line-height:1.8;">CanOpen存放canopen协议相关的函数，同时存放有对can的接收缓存区进行解析的函数；</p> <p style="line-height:1.8;">Serial存放对usart的接收缓存区进行解析的函数；</p> <p style="line-height:1.8;"> </p> <div> <div>    (节点编号1（默认，可以更改）)</div> <div>    串口波特率115200</div> <div>    (小端字节序)</div> <div>    串口接收格式：0xAA+0x55+数据的长度(uint8_t)+数据+CRC16校验低8位+CRC16校验高8位+0x0D+0x0A</div> <div>        数据格式：   0x42('B')+每步的细分值(uint8_t)</div> <div>                                (范围：8，16，32，64)</div> <div>                                (发送其它范围的，回发“Viol1xxx”(x：三位节点编号))</div> <div>                    0x53('S')+旋转速度(int32_t）</div> <div>                                (精度是三位小数)</div> <div>                                (速度变化不要过大，否则会丢步、停转)</div> <div>                                (接收的是原始数据放大1000倍后的结果，例如想要设置旋转为90 °/s，则发送时是发送90000)</div> <div>                                (范围[-7*360，约-27.466/每步的细分值]并[约27.466/每步的细分值,7*360] °/s)</div> <div>                                (发送0，回发“Viol2xxx”(x：三位节点编号))</div> <div>                    0x4c('L')+旋转圈数(int16\_t)</div> <div>                                (范围(-32768，32767]圈)</div> <div>                                (完成后返回"AnGetxxx"(xxx:三位节点编号))</div> <div>                    0x41('A')+旋转角度(int32\_t)</div> <div>                                (完成后返回"AnGetxxx"(xxx:三位节点编号))</div> <div>                                (精度是四位小数)</div> <div>                                (接收的是原始数据放大10000倍后的结果，例如想要设置旋转90°，则发送时是发送900000)</div> <div>                                (范围\[-360，360] °)</div> <div>                    0x52('R')+电机的驱动的开/关(uint8\_t)</div> <div>                                (范围：0关，1开)</div> <div>                                (发送其它范围的，回发“Viol0xxx”(x：三位节点编号))</div> <div>                    0x4f('O')+0x41('A')</div> <div>                                (代表获取当前角度，会返回一个扩大100后的角度，如返回0x28 0x23，实际是90.00°)</div> <div>    旋转方向由旋转角度、旋转圈数和旋转速度的符号决定，决定方向的优先级：旋转角度的符号>旋转圈数的符号>旋转速度的符号</div> <br> <div>    CAN通信波特率500k bit/s</div> <div>    (小端字节序)</div> <div>   </div> <div>            写速度 90000(90°/s)    发送SDO       0x600+节点编号 23 10 10 00 90 5F 01 00   返回SDO   0x580+节点编号 60 10 10 00 00 00 00 00</div> <div>                (注释同上，但是错误回发 SDO中止码 0x0609 0020)</div> <div>            写圈数 5(圈)            发送SDO   0x600+节点编号 2B 11 10 00 05 00 00 00   返回SDO   0x580+节点编号 60 11 10 00 00 00 00 00</div> <div>                (注释同上，完成后返回"AnGetxxx"(xxx:三位节点编号))</div> <div>            写角度 900000(90°)     发送SDO       0x600+节点编号 23 12 10 00 A0 BB 0D 00   返回SDO   0x580+节点编号 60 12 10 00 00 00 00 00</div> <div>                (注释同上，完成后返回"AnGetxxx"(xxx:三位节点编号))</div> <div>            写细分 8               发送SDO   0x600+节点编号 2F 13 10 00 08 00 00 00   返回SDO   0x580+节点编号 60 13 10 00 00 00 00 00</div> <div>                (注释同上，但是错误回发 SDO中止码 0x0609 0000)</div> <div>            写驱动 开               发送SDO   0x600+节点编号 2F 14 10 00 01 00 00 00   返回SDO   0x580+节点编号 60 14 10 00 00 00 00 00</div> <div>                (注释同上，但是错误回发 SDO中止码 0x0609 0000)</div> <div>            读当前角度 90°       发送SDO       0x600+节点编号 40 15 10 00 00 00 00 00   返回SDO   0x580+节点编号 43 15 10 00 28 23 00 00 和 0x180+节点编号 28 23</div> <div>                (注释同上，返回角度)</div> <br> <div>注意：有些条件下的状况未测试，只测试了基本功能</div> </div> <p style="line-height:1.8;"> </p> <p style="line-height:1.8;"> </p> <h3 style="line-height:1.8;">*6、BOM清单</h3> <hr> <p style="line-height:1.8;"><img src="https://image.lceda.cn/oshwhub/pullImage/5fc7dc0e517b4587a718c4cab4894438.png" alt="" width="1200" height="670"></p> <p style="line-height:1.8;"> </p> <p style="line-height:1.8;"> </p> <p style="line-height:1.8;"> </p> <h3 style="line-height:1.8;">*7、大赛LOGO验证</h3> <hr> <p style="line-height:1.8;"><img src="https://image.lceda.cn/oshwhub/pullImage/f6b0b1d4d77e478a95e25217d5cb8477.jpg" alt="" width="1200" height="1200"></p> <p style="line-height:1.8;"> </p> <p style="line-height:1.8;"> </p> <h3 style="line-height:1.8;">* 8、演示您的项目并录制成视频上传</h3> <hr> <p style="line-height:1.8;"> </p> <p style="line-height:1.8;"> </p> <p style="line-height:1.8;"> </p> <p style="line-height:1.8;"><span style="font-size:14px;"><a href="/posts/42551e8f2f2548cabc1c36626a42da94" target="_blank">前往查看更多详情 ＞</a></span></p> <p style="line-height:1.8;"> </p>