描述
<div>
<p style="line-height:1.8">注:* 为必填项</p>
<p style="line-height:1.8"><strong><span style="color:#0093e6">请在报名阶段填写 ↓</span></strong></p>
<p style="line-height:1.8"> </p>
<h3 style="line-height:1.8">* 1、项目功能介绍</h3>
<hr>
<p>目前网络上智能小车方案非常多,大多采用的是主控芯片ESP32,电机驱动L298N,单路电源供电等方案,成本较高、体积较大、稳定性较差。</p>
<p>本项目基于合宙的ESP32-C3开发板、DRV8833、麦克纳姆轮、锂电池等元件,采用两路电源供电,避免小车四轮启动时,ESP32-C3开发板电流不足重启;主板尽可能采用较少的贴片电子元器件,方便焊接、组装;整套成本不足50元,具有成本低、体积小、稳定性高等特点,适合中小学生学习、二次开发。</p>
<p style="line-height:1.8"> </p>
<h3 style="line-height:1.8">*2、项目属性</h3>
<hr>
<p style="line-height:1.8"><span style="color:#000000;font-size:14px">本项目首次公开,为原创项目。</span></p>
<p style="line-height:1.8"> </p>
<h3 style="line-height:1.8">* 3、开源协议</h3>
<hr>
<p style="line-height:1.8"><span style="color:#000000;font-size:14px">100%开源,便于中小学生学习和二次开发。</span></p>
<p style="line-height:1.8"> </p>
<p style="line-height:1.8"><strong><span style="color:#0093e6">请在竞赛阶段填写 ↓</span></strong></p>
<p style="line-height:1.8"> </p>
<h3 style="line-height:1.8">*4、硬件部分</h3>
<hr>
<p>本项目的硬件采用低成本方便,锂电池使用小米电动牙刷拆下来的小电池,整套小车成本不超过50元。</p>
<p>1、主控芯片:采用合宙ESP32-C3开发板,价格12.9元。支持以下功能:</p>
<p>——1路SPI FLASH,板载4MB,支持最高 16MB</p>
<p>——2路UART接口,UART0~UART1,其中下载口为UART0</p>
<p>——5 路 12 比特 ADC,最高采样率 100KSPS</p>
<p>——1路低速SPI接口,支持主模式</p>
<p>——1路IIC控制器</p>
<p>——4路PWM接口,可使用任意GPIO</p>
<p>——GPIO外部管脚15路,可复用</p>
<p>——2路贴片LED指示灯</p>
<p>——1路复位按键+1路BOOT按键</p>
<p>——1路USB转TTL下载调试口</p>
<p>——2.4G PCB板载天线</p>
<p> <img src="//image.lceda.cn/pullimage/waVDD4woFedLQ0peHPx5i1PZqal7O0Hv7cYGTfTY.png" alt="ESP32-C3" width="1132" height="183"></p>
<p>2、电机驱动:两块国产小体积DRV8833电机驱动模块,价格1.8元/块。每个模块可驱动2个直流减速电机。</p>
<p> <img src="//image.lceda.cn/pullimage/0M0okeEu4p7FhBHkQ9Y4GFdVwWW2cgr7rVhJ1Xvb.png" alt="小体积DRV8833" width="830" height="152"></p>
<p>3、电源方案:采用两路电源方案,一路为ESP32-C3供电,一路为电机供电,避免互相干扰。ESP32-C3的供电采用一个3.7V锂电池通过LDO(HT7333-A)降压稳压到3.3V供电。电机供电采用一个3.7V锂电池通过DRV8833直接供电。如果要让小车的速度更快,可以考虑采用2个3.7V锂电池供电,7.4V的电压能让小车速度更快。</p>
<p> </p>
<p>4、设计的主板</p>
<p>主板尽可能采用较少的贴片电子元器件,成本详见BOM表。ESP32-C3、DRV8833等模块采用2.54排针固定,电池、电机采用XH2.54插件连接,方便焊接、组装,以及元件重复利用。</p>
<p>主板原理图如下:</p>
<p><img src="//image.lceda.cn/pullimage/Ip1mCAUdCHwUurlXKJxVDRqyep7CFH2tydfiiTjQ.png" alt="原理图" width="700" height="495"></p>
<p>初学PCB设计,画得丑了点。</p>
<p> </p>
<p>PCB图:<img src="//image.lceda.cn/pullimage/y9oSlqLiawaEiXTLbJ2Il469UUtiJ1ptd5BYAPzN.png" alt="PCB图" width="675" height="671"></p>
<p> </p>
<p>效果图:</p>
<p><img src="//image.lceda.cn/pullimage/0VIRYToRzSp3PaU5qAKEwdqtGPsfnqt264bohWaC.png" alt="效果" width="618" height="613"> </p>
<p>实物图:</p>
<p><img src="//image.lceda.cn/pullimage/RtHOHcsUBGtgFbx60FVn1FEWsvvj4HXJbudOMxK2.jpeg" alt="主板" width="500" height="480"></p>
<p> </p>
<p>焊接图: </p>
<p><img src="//image.lceda.cn/pullimage/jWJkBq5uZWJlKuCgVWqui4hC9IA1vODxMb8zfaWN.jpeg" alt="焊接" width="600" height="451"></p>
<p>PCB板只有HT7333-A和3个贴片电容比较难,其他都简单。</p>
<p> </p>
<p> 5、电机和麦克纳姆轮</p>
<p>某宝上买的成套材料,25元。结果发过来2个电机是坏的,重新买的2个颜色和速度还和前面的不一样,导致小车横向行走有点弯。</p>
<p><img src="//image.lceda.cn/pullimage/wIi6FjoVG6sXMh6vdaQJQs7lks2blQ2qEeVlajy7.png" alt="麦轮" width="1200" height="162"><img src="//image.lceda.cn/pullimage/87hg73ptOvXgkkJUfZEAdFB5pwpYPff6Z3bmeukH.png" alt="麦轮2" width="600" height="613"></p>
<p> </p>
<p>6、遥控器</p>
<p>手机APP,节省成本。</p>
<p style="line-height:1.8"> </p>
<p style="line-height:1.8">7、成果图</p>
<p>组装好的成品:</p>
<p><img src="//image.lceda.cn/pullimage/iXMfdoHPc2rElE5BSDcmUkZ3Fx2LxuZiWqTQZSxL.jpeg" alt="成品" width="600" height="511">背面:</p>
<p><img src="//image.lceda.cn/pullimage/gY9mbhnLZYaiQ7YpryD9IeYEjLd64F8MkP7qkdJ0.jpeg" alt="背面" width="600" height="477"></p>
<p>小车加上舵机和超声波模块:</p>
<p><img src="//image.lceda.cn/pullimage/DpzlZlqMnUfVFNZ3BhvESUHh69u7Otpa7IsmFljh.jpeg" alt="超声波" width="600" height="439"></p>
<p style="line-height:1.8"> </p>
<p style="line-height:1.8"> </p>
<h3 style="line-height:1.8">*5、软件部分</h3>
<hr>
<p>合宙ESP32-C3支持Lua、MicroPython、乐鑫IDF等开发方式,本项目采用MicroPython开发。</p>
<p>1、手机蓝牙APP</p>
<p>蓝牙区分为经典蓝牙(Classic Bluetooth)和低功耗蓝牙(BLE),低功耗蓝牙一般为蓝牙4.0及以上的。合宙ESP32-C3配备的蓝牙5.0属于BLE,不向下兼容经典蓝牙。所以要通过手机蓝牙APP遥控ESP32-C3小车,则需要支持BLE的APP,我测试了好多APP才找到这个可用的。(iOS请自搜)</p>
<p>Bluefruit Connect:https://cnas.lanzoum.com/ivoGu0pre7xc,密码:4phz</p>
<p>注:文件为Android/HarmonyOS版,IOS版请自行搜索。这个APP有提供四向按键,且按下按键和放开均有发送消息。</p>
<p><img src="//image.lceda.cn/pullimage/XRVtwa6XVy87qRa1Bkp38nWuogxisSUnqjj9kfhs.gif" alt="APP" width="600" height="802"></p>
<p> </p>
<p>2、蓝牙遥控原理</p>
<p>要通过手机蓝牙APP控制ESP32-C3小车,原理分三步:</p>
<p>① 实现蓝牙广播和连接。</p>
<p>② 手机蓝牙APP按下按键,通过蓝牙向ESP32-C3发送数据,需要测出每个按键发送的数据。</p>
<p>③ 蓝牙发送的数据被存入到BLE_MSG全局变量中,根据BLE_MSG决定小车行动(前后左右停止)。</p>
<p> </p>
<p>3、测试轮子转向</p>
<p>小车每个轮子由两个引脚控制,通过引脚的高低电平控制轮子转动的方向。编写代码前,需要先测试,出每个轮子的转向。测试代码如下:</p>
<p>from machine import Pin</p>
<p>from time import sleep_ms</p>
<p> </p>
<p># 定义GPIO引脚,L表示左,R表示右,fw表示前轮,bw表示后轮,1表示向前,0表示向后</p>
<p>Lfw1 = Pin(10,Pin.OUT) # GPIO10引脚,左前轮电机向前</p>
<p>Lfw0 = Pin(7,Pin.OUT) # GPIO7引脚,左前轮电机向后</p>
<p>Rfw1 = Pin(19,Pin.OUT) # GPIO19引脚,右前轮电机向前</p>
<p>Rfw0 = Pin(8,Pin.OUT) # GPIO8引脚,右前轮电机向后</p>
<p>Lbw1 = Pin(3,Pin.OUT) # GPIO3引脚,左后轮电机向前</p>
<p>Lbw0 = Pin(2,Pin.OUT) # GPIO2引脚,左后轮电机向后</p>
<p>Rbw1 = Pin(6,Pin.OUT) # GPIO6引脚,右后轮电机向前</p>
<p>Rbw0 = Pin(18,Pin.OUT) # GPIO18引脚,右后轮电机向后</p>
<p> </p>
<p>Lfw1.value(1)</p>
<p>Lfw0.value(0)</p>
<p>Rfw1.value(1)</p>
<p>Rfw0.value(0)</p>
<p>Lbw1.value(1) </p>
<p>Lbw0.value(0)</p>
<p>Rbw1.value(1)</p>
<p>Rbw0.value(0)</p>
<p> </p>
<p>4、完整代码</p>
<p>详见我们的微X公众号文章:<a href="https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzkzNDQzMTc0OA==&mid=2247484002&idx=1&sn=7b6e45acbfd6cf3efb0b4cd3471d114e&chksm=c2bc1f09f5cb961fc5193c0a2de23bc102cbb50d70eee16277587e5fd7f09305d86a776e4de1#rd" target="_blank">基于MicroPython的蓝牙遥控小车2.0来了!</a></p>
<p> </p>
<p style="line-height:1.8"> </p>
<h3 style="line-height:1.8">*6、BOM清单</h3>
<hr>
<p style="line-height:1.8"><img src="//image.lceda.cn/pullimage/prKLS7ZHNkLT9WGbJFcQ9ceDQ9RY7ji7boVrbr6z.png" alt="bom" width="1200" height="725"></p>
<p style="line-height:1.8"> </p>
<p style="line-height:1.8"> </p>
<h3 style="line-height:1.8">*7、大赛LOGO验证</h3>
<hr>
<p style="line-height:1.8"><img src="//image.lceda.cn/pullimage/YGmFOSMM5H7I3besSqLfz8kZU5cchYDFrElEMHXe.jpeg" alt="LOGO" width="600" height="451"><img src="//image.lceda.cn/pullimage/a0nuNA4VZ3mH9pPkghYshA5wJ938IY71LDP8hRAZ.jpeg" alt="logo2" width="700" height="526"></p>
<p style="line-height:1.8"><span style="color:#95a5a6;font-size:14px">请上传包含大赛logo的项目图片,logo以丝印形式印刷在PCB上面。</span></p>
<p style="line-height:1.8"><span style="color:#95a5a6;font-size:14px">点击zip下载大赛logo标识! <span style="text-decoration:underline"><a href="https://image.lceda.cn/easyedaResource/images/%E7%AB%8B%E5%88%9B%E7%94%B5%E8%B5%9B%E6%A0%87%E8%AF%86.rar" target="_blank">(大赛标识).zip</a></span></span></p>
<p style="line-height:1.8"> </p>
<h3 style="line-height:1.8">* 8、演示您的项目并录制成视频上传</h3>
<hr>
<p style="line-height:1.8"> </p>
<p style="line-height:1.8"><span style="color:#95a5a6;font-size:14px">视频要求:请横屏拍摄,分辨率不低于1280×720,格式Mp4/Mov,单个视频大小限100M内;</span></p>
<p style="line-height:1.8"><span style="color:#95a5a6;font-size:14px">视频标题:立创电赛:{项目名称}-{视频模块名称};如立创电赛:《自动驾驶》-团队介绍。</span></p>
<p style="line-height:1.8"> </p>
<p style="line-height:1.8"><span style="font-size:14px">更多详情:<a href="/posts/15a52db9fd7d40c492eb505280278e45" target="_blank">https://diy.szlcsc.com/posts/15a52db9fd7d40c492eb505280278e45</a></span></p>
<p style="line-height:1.8"> </p>
</div>
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