<div class="document"> <p class="paragraph text-align-type-left pap-line-1.3 pap-line-rule-auto pap-spacing-before-3pt pap-spacing-after-3pt" style="line-height: 1.8;">注：* 为必填项</p> <p class="paragraph text-align-type-left pap-line-1.3 pap-line-rule-auto pap-spacing-before-3pt pap-spacing-after-3pt" style="line-height: 1.8;"><strong><span style="color: #0093e6;">请在报名阶段填写 ↓</span></strong></p> <p class="paragraph text-align-type-left pap-line-1.3 pap-line-rule-auto pap-spacing-before-3pt pap-spacing-after-3pt" style="line-height: 1.8;"> </p> <h3 class="paragraph text-align-type-left pap-line-1.3 pap-line-rule-auto pap-spacing-before-3pt pap-spacing-after-3pt" style="line-height: 1.8;">* 1、项目功能介绍</h3> <hr class="horizontal-splitline normal-bold-2"> <p>目前网络上智能小车方案非常多，大多采用的是主控芯片ESP32，电机驱动L298N，单路电源供电等方案，成本较高、体积较大、稳定性较差。</p> <p>本项目基于合宙的ESP32-C3开发板、DRV8833、麦克纳姆轮、锂电池等元件，采用两路电源供电，避免小车四轮启动时，ESP32-C3开发板电流不足重启；主板尽可能采用较少的贴片电子元器件，方便焊接、组装；整套成本不足50元，具有成本低、体积小、稳定性高等特点，适合中小学生学习、二次开发。</p> <p class="paragraph text-align-type-left pap-line-1.3 pap-line-rule-auto pap-spacing-before-3pt pap-spacing-after-3pt" style="line-height: 1.8;"> </p> <h3 class="paragraph text-align-type-left pap-line-1.3 pap-line-rule-auto pap-spacing-before-3pt pap-spacing-after-3pt" style="line-height: 1.8;">*2、项目属性</h3> <hr class="horizontal-splitline normal-bold-2"> <p class="paragraph text-align-type-left pap-line-1.3 pap-line-rule-auto pap-spacing-before-3pt pap-spacing-after-3pt" style="line-height: 1.8;"><span style="color: #000000; font-size: 14px;">本项目首次公开，为原创项目。</span></p> <p class="paragraph text-align-type-left pap-line-1.3 pap-line-rule-auto pap-spacing-before-3pt pap-spacing-after-3pt" style="line-height: 1.8;"> </p> <h3 class="paragraph text-align-type-left pap-line-1.3 pap-line-rule-auto pap-spacing-before-3pt pap-spacing-after-3pt" style="line-height: 1.8;">* 3、开源协议</h3> <hr class="horizontal-splitline normal-bold-2"> <p class="paragraph text-align-type-left pap-line-1.3 pap-line-rule-auto pap-spacing-before-3pt pap-spacing-after-3pt" style="line-height: 1.8;"><span style="color: #000000; font-size: 14px;">100%开源，便于中小学生学习和二次开发。</span></p> <p style="line-height: 1.8;"> </p> <p class="paragraph text-align-type-left pap-line-1.3 pap-line-rule-auto pap-spacing-before-3pt pap-spacing-after-3pt" style="line-height: 1.8;"><strong><span style="color: #0093e6;">请在竞赛阶段填写 ↓</span></strong></p> <p class="paragraph text-align-type-left pap-line-1.3 pap-line-rule-auto pap-spacing-before-3pt pap-spacing-after-3pt" style="line-height: 1.8;"> </p> <h3 class="paragraph text-align-type-left pap-line-1.3 pap-line-rule-auto pap-spacing-before-3pt pap-spacing-after-3pt" style="line-height: 1.8;">*4、硬件部分</h3> <hr class="horizontal-splitline normal-bold-2"> <p>本项目的硬件采用低成本方便，锂电池使用小米电动牙刷拆下来的小电池，整套小车成本不超过50元。</p> <p>1、主控芯片：采用合宙ESP32-C3开发板，价格12.9元。支持以下功能：</p> <p>——1路SPI FLASH，板载4MB，支持最高 16MB</p> <p>——2路UART接口，UART0~UART1,其中下载口为UART0</p> <p>——5 路 12 比特 ADC，最高采样率 100KSPS</p> <p>——1路低速SPI接口，支持主模式</p> <p>——1路IIC控制器</p> <p>——4路PWM接口,可使用任意GPIO</p> <p>——GPIO外部管脚15路，可复用</p> <p>——2路贴片LED指示灯</p> <p>——1路复位按键+1路BOOT按键</p> <p>——1路USB转TTL下载调试口</p> <p>——2.4G PCB板载天线</p> <p> <img src="//image.lceda.cn/pullimage/waVDD4woFedLQ0peHPx5i1PZqal7O0Hv7cYGTfTY.png" alt="ESP32-C3" width="1132" height="183"></p> <p>2、电机驱动：两块国产小体积DRV8833电机驱动模块，价格1.8元/块。每个模块可驱动2个直流减速电机。</p> <p> <img src="//image.lceda.cn/pullimage/0M0okeEu4p7FhBHkQ9Y4GFdVwWW2cgr7rVhJ1Xvb.png" alt="小体积DRV8833" width="830" height="152"></p> <p>3、电源方案：采用两路电源方案，一路为ESP32-C3供电，一路为电机供电，避免互相干扰。ESP32-C3的供电采用一个3.7V锂电池通过LDO（HT7333-A）降压稳压到3.3V供电。电机供电采用一个3.7V锂电池通过DRV8833直接供电。如果要让小车的速度更快，可以考虑采用2个3.7V锂电池供电，7.4V的电压能让小车速度更快。</p> <p> </p> <p>4、设计的主板</p> <p>主板尽可能采用较少的贴片电子元器件，成本详见BOM表。ESP32-C3、DRV8833等模块采用2.54排针固定，电池、电机采用XH2.54插件连接，方便焊接、组装，以及元件重复利用。</p> <p>主板原理图如下：</p> <p><img src="//image.lceda.cn/pullimage/Ip1mCAUdCHwUurlXKJxVDRqyep7CFH2tydfiiTjQ.png" alt="原理图" width="700" height="495"></p> <p>初学PCB设计，画得丑了点。</p> <p> </p> <p>PCB图：<img src="//image.lceda.cn/pullimage/y9oSlqLiawaEiXTLbJ2Il469UUtiJ1ptd5BYAPzN.png" alt="PCB图" width="675" height="671"></p> <p> </p> <p>效果图：</p> <p><img src="//image.lceda.cn/pullimage/0VIRYToRzSp3PaU5qAKEwdqtGPsfnqt264bohWaC.png" alt="效果" width="618" height="613"> </p> <p>实物图：</p> <p><img src="//image.lceda.cn/pullimage/RtHOHcsUBGtgFbx60FVn1FEWsvvj4HXJbudOMxK2.jpeg" alt="主板" width="500" height="480"></p> <p> </p> <p>焊接图： </p> <p><img src="//image.lceda.cn/pullimage/jWJkBq5uZWJlKuCgVWqui4hC9IA1vODxMb8zfaWN.jpeg" alt="焊接" width="600" height="451"></p> <p>PCB板只有HT7333-A和3个贴片电容比较难，其他都简单。</p> <p> </p> <p> 5、电机和麦克纳姆轮</p> <p>某宝上买的成套材料，25元。结果发过来2个电机是坏的，重新买的2个颜色和速度还和前面的不一样，导致小车横向行走有点弯。</p> <p><img src="//image.lceda.cn/pullimage/wIi6FjoVG6sXMh6vdaQJQs7lks2blQ2qEeVlajy7.png" alt="麦轮" width="1200" height="162"><img src="//image.lceda.cn/pullimage/87hg73ptOvXgkkJUfZEAdFB5pwpYPff6Z3bmeukH.png" alt="麦轮2" width="600" height="613"></p> <p> </p> <p>6、遥控器</p> <p>手机APP，节省成本。</p> <p class="paragraph text-align-type-left pap-line-1.3 pap-line-rule-auto pap-spacing-before-3pt pap-spacing-after-3pt" style="line-height: 1.8;"> </p> <p class="paragraph text-align-type-left pap-line-1.3 pap-line-rule-auto pap-spacing-before-3pt pap-spacing-after-3pt" style="line-height: 1.8;">7、成果图</p> <p>组装好的成品：</p> <p><img src="//image.lceda.cn/pullimage/iXMfdoHPc2rElE5BSDcmUkZ3Fx2LxuZiWqTQZSxL.jpeg" alt="成品" width="600" height="511">背面：</p> <p><img src="//image.lceda.cn/pullimage/gY9mbhnLZYaiQ7YpryD9IeYEjLd64F8MkP7qkdJ0.jpeg" alt="背面" width="600" height="477"></p> <p>小车加上舵机和超声波模块：</p> <p><img src="//image.lceda.cn/pullimage/DpzlZlqMnUfVFNZ3BhvESUHh69u7Otpa7IsmFljh.jpeg" alt="超声波" width="600" height="439"></p> <p class="paragraph text-align-type-left pap-line-1.3 pap-line-rule-auto pap-spacing-before-3pt pap-spacing-after-3pt" style="line-height: 1.8;"> </p> <p class="paragraph text-align-type-left pap-line-1.3 pap-line-rule-auto pap-spacing-before-3pt pap-spacing-after-3pt pap-left-indent-1.6em" style="line-height: 1.8;"> </p> <h3 class="paragraph text-align-type-left pap-line-1.3 pap-line-rule-auto pap-spacing-before-3pt pap-spacing-after-3pt" style="line-height: 1.8;">*5、软件部分</h3> <hr class="horizontal-splitline normal-bold-2"> <p>合宙ESP32-C3支持Lua、MicroPython、乐鑫IDF等开发方式，本项目采用MicroPython开发。</p> <p>1、手机蓝牙APP</p> <p>蓝牙区分为经典蓝牙（Classic Bluetooth）和低功耗蓝牙（BLE），低功耗蓝牙一般为蓝牙4.0及以上的。合宙ESP32-C3配备的蓝牙5.0属于BLE，不向下兼容经典蓝牙。所以要通过手机蓝牙APP遥控ESP32-C3小车，则需要支持BLE的APP，我测试了好多APP才找到这个可用的。（iOS请自搜）</p> <p>Bluefruit Connect：https://cnas.lanzoum.com/ivoGu0pre7xc，密码:4phz</p> <p>注：文件为Android/HarmonyOS版，IOS版请自行搜索。这个APP有提供四向按键，且按下按键和放开均有发送消息。</p> <p><img src="//image.lceda.cn/pullimage/XRVtwa6XVy87qRa1Bkp38nWuogxisSUnqjj9kfhs.gif" alt="APP" width="600" height="802"></p> <p> </p> <p>2、蓝牙遥控原理</p> <p>要通过手机蓝牙APP控制ESP32-C3小车，原理分三步：</p> <p>① 实现蓝牙广播和连接。</p> <p>② 手机蓝牙APP按下按键，通过蓝牙向ESP32-C3发送数据，需要测出每个按键发送的数据。</p> <p>③ 蓝牙发送的数据被存入到BLE_MSG全局变量中，根据BLE_MSG决定小车行动（前后左右停止）。</p> <p> </p> <p>3、测试轮子转向</p> <p>小车每个轮子由两个引脚控制，通过引脚的高低电平控制轮子转动的方向。编写代码前，需要先测试，出每个轮子的转向。测试代码如下：</p> <p>from machine import Pin</p> <p>from time import sleep_ms</p> <p> </p> <p># 定义GPIO引脚，L表示左，R表示右，fw表示前轮，bw表示后轮，1表示向前，0表示向后</p> <p>Lfw1 = Pin(10,Pin.OUT)     # GPIO10引脚，左前轮电机向前</p> <p>Lfw0 = Pin(7,Pin.OUT)      # GPIO7引脚，左前轮电机向后</p> <p>Rfw1 = Pin(19,Pin.OUT)     # GPIO19引脚，右前轮电机向前</p> <p>Rfw0 = Pin(8,Pin.OUT)      # GPIO8引脚，右前轮电机向后</p> <p>Lbw1 = Pin(3,Pin.OUT)      # GPIO3引脚，左后轮电机向前</p> <p>Lbw0 = Pin(2,Pin.OUT)      # GPIO2引脚，左后轮电机向后</p> <p>Rbw1 = Pin(6,Pin.OUT)      # GPIO6引脚，右后轮电机向前</p> <p>Rbw0 = Pin(18,Pin.OUT)     # GPIO18引脚，右后轮电机向后</p> <p> </p> <p>Lfw1.value(1)</p> <p>Lfw0.value(0)</p> <p>Rfw1.value(1)</p> <p>Rfw0.value(0)</p> <p>Lbw1.value(1) </p> <p>Lbw0.value(0)</p> <p>Rbw1.value(1)</p> <p>Rbw0.value(0)</p> <p> </p> <p>4、完整代码</p> <p>详见我们的微X公众号文章：<a href="https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzkzNDQzMTc0OA==&mid=2247484002&idx=1&sn=7b6e45acbfd6cf3efb0b4cd3471d114e&chksm=c2bc1f09f5cb961fc5193c0a2de23bc102cbb50d70eee16277587e5fd7f09305d86a776e4de1#rd" target="_blank">基于MicroPython的蓝牙遥控小车2.0来了！</a></p> <p> </p> <p class="paragraph text-align-type-left pap-line-1.3 pap-line-rule-auto pap-spacing-before-3pt pap-spacing-after-3pt pap-left-indent-1.6em" style="line-height: 1.8;"> </p> <h3 class="paragraph text-align-type-left pap-line-1.3 pap-line-rule-auto pap-spacing-before-3pt pap-spacing-after-3pt" style="line-height: 1.8;">*6、BOM清单</h3> <hr class="horizontal-splitline normal-bold-2"> <p class="paragraph text-align-type-left pap-line-1.3 pap-line-rule-auto pap-spacing-before-3pt pap-spacing-after-3pt" style="line-height: 1.8;"><img src="//image.lceda.cn/pullimage/prKLS7ZHNkLT9WGbJFcQ9ceDQ9RY7ji7boVrbr6z.png" alt="bom" width="1200" height="725"></p> <p class="paragraph text-align-type-left pap-line-1.3 pap-line-rule-auto pap-spacing-before-3pt pap-spacing-after-3pt" style="line-height: 1.8;"> </p> <p class="paragraph text-align-type-left pap-line-1.3 pap-line-rule-auto pap-spacing-before-3pt pap-spacing-after-3pt" style="line-height: 1.8;"> </p> <h3 class="paragraph text-align-type-left pap-line-1.3 pap-line-rule-auto pap-spacing-before-3pt pap-spacing-after-3pt" style="line-height: 1.8;">*7、大赛LOGO验证</h3> <hr class="horizontal-splitline normal-bold-2"> <p style="line-height: 1.8;"><img src="//image.lceda.cn/pullimage/YGmFOSMM5H7I3besSqLfz8kZU5cchYDFrElEMHXe.jpeg" alt="LOGO" width="600" height="451"><img src="//image.lceda.cn/pullimage/a0nuNA4VZ3mH9pPkghYshA5wJ938IY71LDP8hRAZ.jpeg" alt="logo2" width="700" height="526"></p> <p class="paragraph text-align-type-left pap-line-1.3 pap-line-rule-auto pap-spacing-before-3pt pap-spacing-after-3pt" style="line-height: 1.8;"><span style="color: #95a5a6; font-size: 14px;">请上传包含大赛logo的项目图片，logo以丝印形式印刷在PCB上面。</span></p> <p class="paragraph text-align-type-left pap-line-1.3 pap-line-rule-auto pap-spacing-before-3pt pap-spacing-after-3pt" style="line-height: 1.8;"><span style="color: #95a5a6; font-size: 14px;">点击zip下载大赛logo标识！ <span style="text-decoration: underline;"><a href="https://image.lceda.cn/easyedaResource/images/%E7%AB%8B%E5%88%9B%E7%94%B5%E8%B5%9B%E6%A0%87%E8%AF%86.rar" target="_blank">（大赛标识）.zip</a></span></span></p> <p class="paragraph text-align-type-left pap-line-1.3 pap-line-rule-auto pap-spacing-before-3pt pap-spacing-after-3pt" style="line-height: 1.8;"> </p> <h3 class="paragraph text-align-type-left pap-line-1.3 pap-line-rule-auto pap-spacing-before-3pt pap-spacing-after-3pt" style="line-height: 1.8;">* 8、演示您的项目并录制成视频上传</h3> <hr class="horizontal-splitline normal-bold-2"> <p style="line-height: 1.8;"> </p> <p class="paragraph text-align-type-left pap-line-1.3 pap-line-rule-auto pap-spacing-before-3pt pap-spacing-after-3pt" style="line-height: 1.8;"><span style="color: #95a5a6; font-size: 14px;">视频要求：请横屏拍摄，分辨率不低于1280×720，格式Mp4/Mov，单个视频大小限100M内；</span></p> <p class="paragraph text-align-type-left pap-line-1.3 pap-line-rule-auto pap-spacing-before-3pt pap-spacing-after-3pt" style="line-height: 1.8;"><span style="color: #95a5a6; font-size: 14px;">视频标题：立创电赛：{项目名称}-{视频模块名称}；如立创电赛：《自动驾驶》-团队介绍。</span></p> <p class="paragraph text-align-type-left pap-line-1.3 pap-line-rule-auto pap-spacing-before-3pt pap-spacing-after-3pt" style="line-height: 1.8;"> </p> <p class="paragraph text-align-type-left pap-line-1.3 pap-line-rule-auto pap-spacing-before-3pt pap-spacing-after-3pt" style="line-height: 1.8;"><span style="font-size: 14px;">更多详情：<a href="/posts/15a52db9fd7d40c492eb505280278e45" target="_blank">https://diy.szlcsc.com/posts/15a52db9fd7d40c492eb505280278e45</a></span></p> <p class="paragraph text-align-type-left pap-line-1.3 pap-line-rule-auto pap-spacing-before-3pt pap-spacing-after-3pt" style="line-height: 1.8;"> </p> </div>