#第十届立创电赛#OPENMV语音巡线小车 - 立创电子设计大赛

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第十届立创电子设计开源大赛

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GPL 3.0

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<div class="document"> 注：* 为必填项 请在报名阶段填写 ↓ <h3 class="paragraph text-align-type-left pap-line-1.3 pap-line-rule-auto pap-spacing-before-3pt pap-spacing-after-3pt" style="line-height: 1.8;">* 1、项目功能介绍</h3> <hr class="horizontal-splitline normal-bold-2"> 1. 语音控制功能 <ul style="line-height: 1.8;"> <li>语音指令识别</li> </ul> 通过ASR Pro模块识别关键词（如“出发”、“停车”、“开灯”、“关灯”） 支持自定义唤醒词和指令集（天问51Block图形化配置） <ul style="line-height: 1.8;"> <li>语音反馈机制</li> </ul> 执行指令时通过麦克风播报自定义词（如“出发喽”） <ul style="line-height: 1.8;"> <li>指令传输</li> </ul> ASR Pro通过串口向STM32发送指令码（例：0x01启动巡线，0x02紧急停止） 2. 视觉巡线功能 <ul style="line-height: 1.8;"> <li>路径识别核心算法</li> </ul> python # 二值化处理 # 线性回归拟合 # 发送端点坐标+斜率 <ul style="line-height: 1.8;"> <li>重要动态参数</li> </ul> 斜率（判断整体方向） 端点坐标（计算路径偏移量） 3. 运动控制功能 <ul style="line-height: 1.8;"> <li>双环PID控制架构</li> </ul> <table style="border-collapse: collapse; width: 47.6653%; height: 96px;"> <tr> <td style="width: 18.0592%; text-align: center;">控制环</td> <td style="width: 18.0335%; text-align: center;">算法类型 </td> <td style="width: 33.6069%; text-align: center;"> 功能</td> <td style="width: 115.026%; text-align: center;">参数示例</td> </tr> <tr> <td style="width: 18.0592%; text-align: center;">速度环</td> <td style="width: 18.0335%; text-align: center;">PI控制</td> <td style="width: 33.6069%; text-align: center;">维持恒定速度</td> <td style="width: 115.026%; text-align: center;">Kp=-400, Ki=-1.8</td> </tr> <tr> <td style="width: 18.0592%; text-align: center;">转向环</td> <td style="width: 18.0335%; text-align: center;">PD控制</td> <td style="width: 33.6069%; text-align: center;">动态调整前轮转向角</td> <td style="width: 115.026%; text-align: center;">Kp=15, Kd=300</td> </tr> </table> <ul style="line-height: 1.8;"> <li>电机控制逻辑</li> </ul> 接收串口指令后输出PWM波驱动电机 速度环+转向环输出量计算 4. 多设备协同通信 <ul style="line-height: 1.8;"> <li>串口协议设计</li> </ul> <table style="border-collapse: collapse; width: 47.3032%; height: 115px;"> <tr style="height: 22px;"> <td style="width: 31.4452%; height: 22px; text-align: center;">设备</td> <td style="width: 52.0268%; height: 22px; text-align: center;">数据格式 </td> <td style="width: 83.8878%; height: 22px; text-align: center;"> 波特率</td> </tr> <tr style="height: 38px;"> <td style="width: 31.4452%; height: 38px; text-align: center;">ASR Pro → STM32 </td> <td style="width: 52.0268%; height: 38px; text-align: center;">[CMD]</td> <td style="width: 83.8878%; height: 38px; text-align: center;">115200</td> </tr> <tr style="height: 55px;"> <td style="width: 31.4452%; height: 55px; text-align: center;">OpenMV → STM32</td> <td style="width: 52.0268%; height: 55px; text-align: center;">[0xa3, 0xb3, bottom_x, theta, 0xc3] </td> <td style="width: 83.8878%; height: 55px; text-align: center;">115200</td> </tr> </table> 5. 状态指示系统 <ul style="line-height: 1.8;"> <li>LED指示灯逻辑：语音激活：大LED灯亮/断1次</li> </ul> 6. 异常处理机制 <ul> <li style="line-height: 1.8;">路径丢失检测：OpenMV未识别到直线时发送错误标志码</li> </ul> <h3 class="paragraph text-align-type-left pap-line-1.3 pap-line-rule-auto pap-spacing-before-3pt pap-spacing-after-3pt" style="line-height: 1.8;">*2、项目属性</h3> <hr class="horizontal-splitline normal-bold-2"> 项目首次公开，为原创 项目未参与其他比赛，未答辩 <h3 class="paragraph text-align-type-left pap-line-1.3 pap-line-rule-auto pap-spacing-before-3pt pap-spacing-after-3pt" style="line-height: 1.8;">* 3、开源协议</h3> <hr class="horizontal-splitline normal-bold-2"> GPL3.0 请在竞赛阶段填写 ↓ <h3 class="paragraph text-align-type-left pap-line-1.3 pap-line-rule-auto pap-spacing-before-3pt pap-spacing-after-3pt" style="line-height: 1.8;">*4、硬件部分</h3> <hr class="horizontal-splitline normal-bold-2"> 请输入内容… 注：请前往<a href="https://lceda.cn/editor" target="_blank">嘉立创EDA</a> 生成/上传设计文件，文件完成后，相关文稿将自动生成至项目详情；这里可以详细说明您的项目实现原理和机制、注意事项、调试方法、测试方法等。推荐图文并茂的形式向别人介绍您的想法。 <h3 class="paragraph text-align-type-left pap-line-1.3 pap-line-rule-auto pap-spacing-before-3pt pap-spacing-after-3pt" style="line-height: 1.8;">*5、软件部分</h3> <hr class="horizontal-splitline normal-bold-2"> 请输入内容… 注：若您的项目涉及软件开发，请在附件上传对应的工程源码。这里可以详细说明您的软件流程图、功能模块框图、相关算法的解释或科普、源码结构、编译环境的搭建和配置、源码编译方法、程序烧录方法等。推荐图文并茂的形式向别人介绍您的想法。 <h3 class="paragraph text-align-type-left pap-line-1.3 pap-line-rule-auto pap-spacing-before-3pt pap-spacing-after-3pt" style="line-height: 1.8;">*6、BOM清单</h3> <hr class="horizontal-splitline normal-bold-2"> 请输入内容… 注：项目涉及的BOM清单。在<a href="https://lceda.cn/editor" target="_blank">嘉立创EDA</a> 生成/上传设计文件后，BOM将自动生成至项目详情；建议包括型号、品牌、名称、封装、采购渠道、用途等内容。具体内容和形式应以表达清楚项目构成为准。 <h3 class="paragraph text-align-type-left pap-line-1.3 pap-line-rule-auto pap-spacing-before-3pt pap-spacing-after-3pt" style="line-height: 1.8;">*7、大赛LOGO验证</h3> <hr class="horizontal-splitline normal-bold-2"> 请上传包含大赛logo的项目图片，logo以丝印形式印刷在PCB上面。 点击zip下载大赛logo标识！ <a href="https://image.lceda.cn/easyedaResource/images/d1bbfd69f9404f56901a0e7b849b7245.rar" target="_blank">（大赛标识）.zip</a> <h3 class="paragraph text-align-type-left pap-line-1.3 pap-line-rule-auto pap-spacing-before-3pt pap-spacing-after-3pt" style="line-height: 1.8;">* 8、演示您的项目并录制成视频上传</h3> <hr class="horizontal-splitline normal-bold-2"> 视频要求：请横屏拍摄，分辨率不低于1280×720，格式Mp4/Mov，单个视频大小限100M内； 视频标题：立创电赛：{项目名称}-{视频模块名称}；如立创电赛：《自动驾驶》-团队介绍。 <a href="/posts/42551e8f2f2548cabc1c36626a42da94" target="_blank">前往查看更多详情＞</a> </div>