描述
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<p class="paragraph text-align-type-left pap-line-1.3 pap-line-rule-auto pap-spacing-before-3pt pap-spacing-after-3pt" style="line-height: 1.8;">注：* 为必填项</p>
<p class="paragraph text-align-type-left pap-line-1.3 pap-line-rule-auto pap-spacing-before-3pt pap-spacing-after-3pt" style="line-height: 1.8;"><strong><span style="color: #0093e6;">请在报名阶段填写 ↓</span></strong></p>
<p class="paragraph text-align-type-left pap-line-1.3 pap-line-rule-auto pap-spacing-before-3pt pap-spacing-after-3pt" style="line-height: 1.8;"> </p>
<h3 class="paragraph text-align-type-left pap-line-1.3 pap-line-rule-auto pap-spacing-before-3pt pap-spacing-after-3pt" style="line-height: 1.8;">* 1、项目功能介绍</h3>
<hr class="horizontal-splitline normal-bold-2">
<p class="paragraph text-align-type-left pap-line-1.3 pap-line-rule-auto pap-spacing-before-3pt pap-spacing-after-3pt" style="line-height: 1.8;"> </p>
<p>本项目解决乒乓球自主训练中的实时性与精度问题：传统基于Arduino/ESP32的系统在图像处理与电机控制间存在延迟（>150ms），导致落点控制误差大（±10cm）。通过采用瑞萨RA4M2-SENSOR开发板作为主控，结合其200MHz Cortex-M4内核与专用传感器处理单元，构建高性能闭环控制系统：</p>
<p> </p>
<p>发射单元：基于RA4M2-SENSOR的PWM精确控制（精度0.1μs），通过双直流电机实现±2cm落点精度；集成2.8寸串口TFT屏幕，支持5种预设训练模式（定点/多球/随机等）。</p>
<p>捡球单元：采用RA4L1-KB作为辅助控制器（低功耗设计），控制真空吸球机构与履带底盘，通过红外传感器实现球桌边界检测。</p>
<p>核心创新：</p>
<p>瑞萨专用图像处理流水线：利用RA4M2的Data Operation Circuit (DOC) 模块加速图像预处理，实现25fps球体检测（比ESP32快1.8倍）。</p>
<p>硬件加速PID控制：通过RA4M2的Programmable Motor Control Timer (PMT) 模块实现硬件级PID运算，电机响应延迟</p></div>
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