<p>(笔者为在校生  能力有限  有不对的地方  望大佬给予指点)</p> <p>*  简要介绍作品：四旋翼(航模，穿越机)飞控    MCU(STM32F405RGT6)   此飞控板为两层板，根据Matek F405改版而来。此飞控板可以刷写Betaflight，Cleanflight以及Inavflight固件。板载MPU6000，BMP280，TF卡，GPS，罗盘，OSD(由于经济能力有限   此功能未测试), BEC输出(5V/3A)，支持PPM，SBUS接收机。</p> <p><em>  一、F405飞控   安装孔间距  30.5x30.5mm； </em>  二、原理图展示：            分层次设计            <img src="//image.lceda.cn/pullimage/ASM8peGWP0syMkkoMy11gYvUYhQEnbLDcBr8TJER.png" alt="QQ截图20190907101356.png">            BEC(5V/3A)输出电路 <img src="//image.lceda.cn/pullimage/GkKyzV3FgBuCKsHDv067I8FwKI3SFNb75AazrrKN.png" alt="QQ截图20190907102435.png"> 下图为焊接图片，由于笔者为在校学生，经济能力有限，不能PCB+SMT，只能打最基础的板子，并且由于所使用的烙铁为普通烙铁，温度不能控制，温度过高，对电路板造成了一定的损伤。如下图所示(注:由于经济能力问题，下图的板子焊接了MPU6000以及TF卡槽，BMP280本来打算焊接，但是只剩一颗，最后焊接把BMP280给焊接坏了，但是经过测试，MPU6000，BMP280，罗盘，GPS，TF卡都能被识别，在另一块板子上，但是那一块板子已经装到四旋翼上了，不方便拆，这一块板子只是做展示用，还望理解)：<img src="//image.lceda.cn/pullimage/bNuk6CfxT9MV7rIrV5w9sS0Xn9VJyo7c9PgQeOYc.jpeg" alt="IMG_20190907_081020.jpg"><img src="//image.lceda.cn/pullimage/sYB77sw5U6uQsjiczcBF8RZ5tA5aCwdYRB7mfBLD.jpeg" alt="IMG_20190907_081044.jpg"> 第一步:刷Betaflight固件。 首先要进DFU模式，进入方法，上电的同时按住按键。 进入此模式，板子上，上面的指示灯亮起，如图所示<img src="//image.lceda.cn/pullimage/qUbwgqmRe5zNgmBVDXwfHzuoSDoHFHJMJOE5Ytqo.jpeg" alt="IMG_20190907_083138.jpg"> Betaflight Configurator如图所示并且点击固件烧，并且配置如图所示，点击从本地电脑加载固件(由于我已经下载了hex文件了，电脑上没有的从网络端加载)<img src="//image.lceda.cn/pullimage/0O6gRUr9jg0yy1PLScvuNO2Fja5gkQC4cVrI1wS2.png" alt="QQ截图20190907084351.png"> 选中要刷写的固件，点击打开 <img src="//image.lceda.cn/pullimage/fFftXAVYjLOSDx9EGLRixOI5MAfg20RdBfiPKMnO.png" alt="QQ截图20190907084854.png"> 点击烧写固件 <img src="//image.lceda.cn/pullimage/cdxBchOsL4oi8M7150QtNhw8C0skgLqOXir2Gjre.png" alt="QQ截图20190907084813.png"> 烧录中<img src="//image.lceda.cn/pullimage/ZaPjGz1q8a8OVzR4jCuWarfrgPlgs3T49B1kDN0D.png" alt="QQ截图20190907085117.png"> 烧录完成<img src="//image.lceda.cn/pullimage/LhQTy4t0UwyIrMFtnEefwNEq4h6LX2MDqRLzdmKw.png" alt="QQ截图20190907085231.png"> 板子上，下方指示灯闪烁<img src="//image.lceda.cn/pullimage/BbVJM5WwzdYZ8Ly5fNtmKsD85nRsDYh2iYacoQ97.jpeg" alt="IMG_20190907_085434.jpg"> 点击连接<img src="//image.lceda.cn/pullimage/erKcYW5jS2MaC5b7K1DpVNbaabYbiY9xUPLK39CI.png" alt="QQ截图20190907085502.png"> 飞控固件烧写完成。 第二步：飞控校准。 由于焊接了MPU6000以及TF卡，所以先看看有没有被识别出来 首先看一下，MPU6000已经被识别出来(陀螺仪和加速度计) <img src="//image.lceda.cn/pullimage/eXL1QIaQNTBz4eEXyBWOmD7RGBBLMfk0866d44RC.png" alt="QQ截图20190907090207.png"> 接下来看TF卡，点击黑匣子<img src="//image.lceda.cn/pullimage/yshgUoBN55vEQht0SzoKnXMvQ0p4snmZPF85jwRu.png" alt="QQ截图20190907090045.png"> TF卡也被成功识别</p> <p>接下来先把飞控放在平整的地方，给飞控断电，重新上电，下面校准过程中，不要移动飞控。 <img src="//image.lceda.cn/pullimage/Zp7cZdOA0ppPA5cwcqt7UU1PCi2bwU1GKjCy4oH5.png" alt="QQ截图20190907090933.png"> 点击校准加速度计，之后会看到屏幕上的四轴在微微的动。<img src="//image.lceda.cn/pullimage/EOw1c00K4ulZxUgxjNCm5pl2AEnuusEHcVCeJ7vX.png" alt="QQ截图20190907090955.png"> 校准完成。</p> <p>由于步骤繁琐，以及可能有的伙伴不太了解穿越机，四旋翼所以笔者在此不在赘述 （注:想DIY四旋翼的，去正点原子找资料吧.........  嘿嘿嘿） 下面的步骤会以截图的方式进行</p> <p>我要用的  接收机的端口SBUS  打开   点击保存并重启 <img src="//image.lceda.cn/pullimage/jvQAQOBe51MS4tZOtx4zPLZgqHVFfkY9zRazaZEz.png" alt="QQ截图20190907092422.png"> 电调协议DSHOT300(此电调也是笔者根据，GitHub开源的8位电调BLHeli   DIY的，详见笔者的另一个项目)   其他默认<img src="//image.lceda.cn/pullimage/kbBbdDDsInc9GGYHJzffK87gJZaeF5vG2M2dpAou.png" alt="QQ截图20190907092626.png"> 接收机配置    其他默认 <img src="//image.lceda.cn/pullimage/S2Q7fMr8fJjG4gYfAVHHfCs2pXWd3kX8ZWcfyM9c.png" alt="QQ截图20190907093205.png"> 点击   保存并重启 <img src="//image.lceda.cn/pullimage/effvYVR31kX7tGZVlDDM9bz0qUlAcAJwzPxJMkCH.png" alt="QQ截图20190907093344.png"> 点击  保存</p> <p>PID  默认还行    高手再去调吧   本菜鸡   就默认了 <img src="//image.lceda.cn/pullimage/4tSi6L3AJRgZv44MVLeC6ucnQ1gAJPMyhvQvyKdi.png" alt="QQ截图20190907093652.png"></p> <p><img src="//image.lceda.cn/pullimage/EgSVwKmfMFs6yAOx0mAwH6jUWeha8t2mx650pT6a.png" alt="QQ截图20190907093504.png"> 点击保存 <img src="//image.lceda.cn/pullimage/jKlGyCa9C08uix3ynMjhvs6TWG7WrebRXSruVP39.png" alt="QQ截图20190907093824.png"> 点击保存 (注:笔者在这写的并不完全，正点原子的开源资料很好，笔者也是从原子哥那学来的，想DIY四旋翼，去正点原子找资料吧，那是个更好的老师) ； <em>  三、MCU   STM32F405RGT6    姿态传感器   MPU6000     气压计    BMP280         GPS    罗盘    OSD     TF卡； </em>  四、作品材料清单 <img src="//image.lceda.cn/pullimage/yGZcrGmVis9P79dp1Y4Dt1cBHzljbh7YahK1ITxx.jpeg" alt="捕获 (2).png"></p> <p><em>  五、作品图片上传 <img src="//image.lceda.cn/pullimage/yNQn83pKhXbXNd0Qua1v2f3xh9rU1chMB8yjQSyj.jpeg" alt="捕获2.png"> <img src="//image.lceda.cn/pullimage/Cp0gXR7M9dVd4BQjnBlizpBiRP4r6FreQsHFpCFP.jpeg" alt="捕获.png"> <img src="//image.lceda.cn/pullimage/fR4wPcyQT5UOwKMzrCiL0OaFPU2kG6v4akwrtlHD.jpeg" alt="IMG_20190816_0713531.jpg"> <img src="//image.lceda.cn/pullimage/e8mrxNVxyBek51OtYEokXadukfWDJaMwV6KgnXD5.jpeg" alt="IMG_20190816_0713281.jpg"> （PCB上须有大赛logo标识并拍照上传，若无视为放弃参赛） </em>  六、演示您的作品并录制成视频上传            视频太大无法上传</p> <p>基本功能展示            <a href="https://pan.baidu.com/s/1QFT4OMEIXDDpfklZgYgyPQ" target="_blank">https://pan.baidu.com/s/1QFT4OMEIXDDpfklZgYgyPQ</a>             飞行视频                   <a href="https://pan.baidu.com/s/11eK8MB0Sqy0pg9bFS52AQQ" target="_blank">https://pan.baidu.com/s/11eK8MB0Sqy0pg9bFS52AQQ</a>    七、开源文档  由于笔者也是从原子哥那开源的东西学来的   所以工程文件不能开源   望见谅                           原理图以及BOM   和   飞控hex文件  见附件                           betaflight-configurator  以及betaflight-blackbox 太大不能上传                          见如下面的网盘链接(链接：<a href="https://pan.baidu.com/s/1O2vFPj2yDCRb3B-0xX9SBg" target="_blank">https://pan.baidu.com/s/1O2vFPj2yDCRb3B-0xX9SBg</a>  提取码：t3od)。</p> <p>装机图<img src="//image.lceda.cn/pullimage/HYpycoRE0qqKtSar3K2VvUH1KUNiN88LEss5Tt52.jpeg" alt="IMG_20190913_085139.jpg"> <img src="//image.lceda.cn/pullimage/vvxBOhRdXPoNXJaGV3YnnaDdTHjc9foZnbLUmbxX.jpeg" alt="IMG_20190913_085123.jpg"> <img src="//image.lceda.cn/pullimage/zac33wrtFJcmeaoGVBdKYKSZVBBbcqlJjxbxWbc7.jpeg" alt="IMG_20190913_092120.jpg"> <img src="//image.lceda.cn/pullimage/zgFYwaxS7nTtRHgoeo6PcwUMUyipaNPR09LFoutx.jpeg" alt="IMG_20190914_191845.jpg"></p>