描述
<h1><strong>一，作品详情：</strong></h1>
<p>搬运机器人主要还集中应用在制造业物料搬运上，在制造业应用中以其高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务。并且可由多台小车组成物流搬运系统，搬运路线可以随着生产工艺流程的调整而及时调整，使一条生产线上能够制造出十几种产品，大大提高了生产的柔性和企业的竞争力。作为基础搬运工具，其应用深入到机械加工、家电生产、微电子制造、卷烟等多个行业，生产加工领域成为其应用最广泛的领域。
本搬运机器人以高尔夫球为模拟物料，对不同颜色的移动高尔夫球进行识别搬运。用四个编码电机控制四个麦克纳姆轮，通过不同麦克纳姆轮转向及转速不同实现在不同方位的运动。使用OPENMV图像处理模块识别色块大小及颜色，并将识别信息传输到单片机中，进行目标物料的抓取。</p>
<h1><strong>二，作品所面临的挑战及所解决的问题及解决方法</strong></h1>
<p>在小车的调试过程中遇到了重心不稳，PID参数调节麻烦，机械臂夹取及放落姿态等问题，在小车设计及调试中逐步解决所遇到的问题，通过配重改变重心问题，加入磁力计以便解决小车直行方向和放置物块时的位置正方向问题，在测试PID的稳定数值时采用“先比例，后积分，在微分”的调试方法。采用串口传输舵机数据来确定所用数值。
主控芯片选用Stm32F407VET6，该芯片具有IO资源丰富，性价比高，开发简单等优点，故优先选用这款芯片。
稳压电路部分的电源： 3.3V芯片供电、5V传感器供电、3.3V传感器供电、OpenMV供电、可调（8V）舵机供电。使用了LM7805 、AMS1117 、XL4015三种稳压芯片。其中舵机供电采用的是XL4015稳压芯片，可以输出1.25到32V的连续可调电压，其最大的输出电流高达5A，经过试验可以满足机器人串行总线舵机的供电需要。
电机驱动部分采用了大电流的单桥稳压芯片MC33886。该芯片可以稳定的输出5A的驱动电流，完全可以满足编码电机的需要的同时留出了后续升级更大功率电机的余地。
为了保证安全性和稳定性，，编码电机接线，舵机接线及其他传感器分别独立的使用了呆口接口， 防止可能出现的插反问题。程序下载接口使用了四线的SWD下载接口，节省IO资源，简化电路设计。
车底盘姿态： 小车采用麦克纳姆轮作为主运动部件，通过控制四个编码电机的方向及转速可以实现车身的任意方向移动。电机的控制使用了增量式的速度PI算法，车载了9轴姿态传感器来辅助对车身航向角进行实时修正。
车身定位： 通过从四个超声波测距模块得到距离信息可以实现粗略定位， 精确定位的实现是通过灰度传感器监测地面黑线来实现的。 结合两种定位方式的优点可以实现快速精确定位。
物料搬运部分： 在实现底盘精确定位的前提下，通过调整舵机的动作实现物料的夹取和放置。舵机选用串行总线舵机，布线简单，节省大量的IO口。</p>
<h1><strong>三，作品材料清单</strong></h1>
<p>电路板：STM32F407VET6 MC33886 XL4017 LM7805 AMS117 电位器 电阻 电容 电感 2P/3P/4P/6P接线端子 8M晶振 航模电池
传感器：OPENMV 超声波模块 灰度 维特智能姿态传感器 编码电机 串口舵机 0.96OLED显示屏 微动开关
机械结构：激光切割底板 云台 电机/舵机支架 3D打印支架 木条 螺丝/螺母/螺钉</p>
<h1><strong>四，作品图片</strong></h1>
<p><img src="//image.lceda.cn/pullimage/t2m8EWV12n69j0n5tsEoEPPQ7P12XqPt1oWfHIvO.png" alt="image.png"><img src="//image.lceda.cn/pullimage/vgaM8aTszeAYY5jB8fSPk8uJSkUrqDcMzWW8Q0Zu.png" alt="image.png"><img src="//image.lceda.cn/pullimage/NewTJg0cp5idreEylaFLB7QrkEXVNbKtu7WYf4qU.png" alt="image.png"></p>
<h1><strong>五，作品演示</strong></h1>
<p>链接：<a href="https://pan.baidu.com/s/1EWyx_v0TVNtnp_Ng4xbx9A" target="_blank">https://pan.baidu.com/s/1EWyx_v0TVNtnp_Ng4xbx9A</a>
提取码：x9qh</p>
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<h1>六，开源代码和电路板</h1>
<p>链接：<a href="https://pan.baidu.com/s/1tPXVJSyL21-5FrfVxvsTiQ" target="_blank">https://pan.baidu.com/s/1tPXVJSyL21-5FrfVxvsTiQ</a>
提取码：1nvg
链接：<a href="https://pan.baidu.com/s/1BeAXCr8bOZw60E4cfNQp6w" target="_blank">https://pan.baidu.com/s/1BeAXCr8bOZw60E4cfNQp6w</a>
提取码：0e1x</p>
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