描述
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<h3 style="line-height:1.8;">* 1、项目功能介绍</h3>
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<p style="line-height:1.8;">本系统以mspm0g3507，stm32f407vet6为核心，完成了正方形循迹与激光打靶。使用mspm0g3507作为小车主控，stm32f407vet6为云台主控，maixcam pro为视觉识别模块，张大头步进电机作为云台电机。使用模拟灰度传感器加PID算法进行黑线循迹。经测试，本系统能够绕地图行驶设定圈数，并且在地图各个位置做到精准打靶。综上，本系统能够完成简易自行瞄准装置的任务要求。</p>
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<h3 style="line-height:1.8;">*2、项目属性</h3>
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<p style="line-height:1.8;">系统框图如图1所示，主要由电机驱动模块、主控mspm0g3507模块、mpu6050、OLED模块、继电器模块、云台控制驱动、云台模块、视觉maxicam pro模块组成。</p>
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<p style="line-height:1.8;"><span style="color:#000000;font-size:14px;">项目基于校赛进行开发，并在25电赛e题基础上进行功能升级<img src="//image.lceda.cn/pullimage/hK2RpvhdDGDE39ryhgJ5k63q2887tF1lpojeSfUa.png" alt="" width="1200" height="1066"></span></p>
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<h3 style="line-height:1.8;">* 3、开源协议</h3>
<p><strong>GPL3.0开源协议;</strong></p>
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<p style="line-height:1.8;"><strong><span style="color:#0093e6;">请在竞赛阶段填写 ↓</span></strong></p>
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<h3 style="line-height:1.8;">*4、硬件部分</h3>
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<p style="line-height:1.8;"><img src="//image.lceda.cn/pullimage/9Xfr8lC9IUXVymDqphpfKGwOBVZO6oMGJc5f2s4a.png" alt="" width="1200" height="1200"></p>
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<h3 style="line-height:1.8;">*5、软件部分</h3>
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<p style="line-height:1.8;">二轴云台控制激光笔打靶心，程序结构如下：<br>初始化：在程序开始时，进行系统初始化，包括初始化Maixcam、舵机、传感器、MSPM0G3507单片机和通信接口等。<br>获取靶心位置： 二维云台旋转持续寻找矩形。通过Maixcam识别到矩形后，获取矩形四角坐标，通过计算获得靶心目标位置。<br>主循环： 进入主循环，程序会不断执行以下步骤：<br>a. 获取Maixcam反馈： 读取光斑与靶心的位置信息，获取当前云台的姿态。<br>b. 计算误差： 将目标位置与当前位置进行比较，计算出误差。即，目标位置与实际位置之间的差距。<br>c. PID控制器计算： 将误差输入PID控制器，根据PID算法计算出控制信号。PID控制器会根据比例系数Kp、积分系数Ki和导数系数Kd对误差进行加权计算，得到控制信号。<br>d. 控制信号输出： 将PID计算得到的控制信号转换为二维云台驱动信号，并发送给二维云台，控制云台的转动。<br>e. 限制和安全检查： 对于二维云台的控制信号，进行范围限制，确保云台不超出安全转动范围，并避免碰撞。<br>f. 重复运行： 以上步骤会在循环中不断运行，直到激光笔移动到设定的目标位置。在运动到目标位置后，控制器可以进入静止状态或继续接收新的目标位置。<br>优化和调试： 进行系统调试和优化，根据实际情况调整PID参数（Kp、Ki、Kd）以及采样频率等参数，使云台运动更加稳定和精确。<br>中断程序： 当按下中断按钮时，程序会进行中断，云台停止运动。</p>
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<h3 style="line-height:1.8;">*6、BOM清单</h3>
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<h3 style="line-height:1.8;">*7、大赛LOGO验证</h3>
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<p style="line-height:1.8;"><img src="//image.lceda.cn/pullimage/Xo3n4xHG8MW5ARu2DmbPgDnq4L6JGGXi2Hym6Khx.png" alt=""></p>
<p style="line-height:1.8;"><span style="color:#95a5a6;font-size:14px;">请上传包含大赛logo的项目图片，logo以丝印形式印刷在PCB上面。</span></p>
<p style="line-height:1.8;"><span style="color:#95a5a6;font-size:14px;">点击zip下载大赛logo标识！ <span style="text-decoration:underline;"><a href="https://image.lceda.cn/easyedaResource/images/d1bbfd69f9404f56901a0e7b849b7245.rar" target="_blank">（大赛标识）.zip</a></span></span></p>
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<h3 style="line-height:1.8;">* 8、演示您的项目并录制成视频上传</h3>
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<p style="line-height:1.8;"><span style="color:#95a5a6;font-size:14px;">视频要求：请横屏拍摄，分辨率不低于1280×720，格式Mp4/Mov，单个视频大小限50M内；</span></p>
<p style="line-height:1.8;"><span style="color:#95a5a6;font-size:14px;">视频标题：立创电赛：{项目名称}-{视频模块名称}；如立创电赛：《自动驾驶》-团队介绍。</span></p>
<p style="line-height:1.8;"><span style="color:#95a5a6;font-size:14px;">视频冲榜：项目制作过程中，可随时录制视频上传至B站、小红书、视频号、抖音号，<a style="text-decoration:underline;" href="https://doc.weixin.qq.com/smartsheet/form/1_wpmhMpBwAAfrKELBBSNdSqJrorjTQE8Q_600d71" target="_blank">冲榜人气奖励 ＞</a>，优秀项目可获得立创官方全域曝光机会；</span></p>
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<p style="line-height:1.8;"><span style="font-size:14px;"><a style="text-decoration:underline;" href="/posts/b2b65ad17ac34080a318a5ab47a632c2" target="_blank">前往查看更多详情 ＞</a></span></p>
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