描述
<p>一、项目功能介绍</p>
<p>二维云台，实现精准角度转动，硬件基于Makerbase FOC驱动板，软件基于simpleFOC，主控使用esp32，可以连接RDK等上位机，实现和摄像头等传感器联动。
<img src="//image.lceda.cn/pullimage/aSoxd0MPJN1tIMTpnmKia04U6Tj2vhuLLEb6Ocat.png" alt="image.png">
<img src="//image.lceda.cn/pullimage/3WfyhiVrCV8n8dG4teBkY5AggsK6vaqxr26Uj6Jp.png" alt="image.png">
<img src="//image.lceda.cn/pullimage/xy0PZ93IyEhMA3ef36UroG3M5WFyIb5jSr1Y57ry.jpeg" alt="微信图片_20251016230002w.jpg"></p>
<p>二、项目属性
首次公开，扩展Makerbase FOC驱动板的功能</p>
<p>三、开源协议
GPL3.0开源协议</p>
<p>四、硬件部分
（一）PCB辅助板
主要实现扩展Makerbase FOC驱动板的功能，为其提供固定电压输入，esp32控制
<img src="//image.lceda.cn/pullimage/1LsuDTDnQ1e9Wh4mbcYhUWI9cOMYFSPjoOpSieNr.jpeg" alt="3f830ac5402ed4c27ad1a54cc2d61efss.jpg">
<img src="//image.lceda.cn/pullimage/DSTpWMuL35zYfqcjHaYStEomobjdfY9m26UwEtfq.png" alt="image.png"></p>
<ol>
<li>最大50V电压输入，12V电压输出，最大5A电流输出。
<img src="//image.lceda.cn/pullimage/xDTK4pAi7TH8n99UVIos9d5s32wznwwPwWJb5fwY.png" alt="image.png">
<img src="//image.lceda.cn/pullimage/CmB6Ut1hVrv7yhcE1hDVMb6YIUgzsmkTcoVAfFpL.png" alt="image.png">
输入可以选择使用接线端子或DC母座。
使用芯龙XL4015,DC-DC降压芯片。</li>
<li>降压至5V模块
<img src="//image.lceda.cn/pullimage/2PONdL9QtYQHkyueMJ4ZIAFVhyWuFBmLPbRuWWMG.png" alt="image.png">
<img src="//image.lceda.cn/pullimage/re6rDH0rIU3Q3ZMWynSzd8DdDhHlEz3TvrmefMis.jpeg" alt="微信图片_20251016184233.jpg">
用于给RDK供电</li>
</ol>
<p>3.降压至3.3v
<img src="//image.lceda.cn/pullimage/Viy1t7Bm5MIJ7JMSJ47w3pGbg0opftvufxVJmv4q.png" alt="image.png">
用于给esp32等供电。
使用LM1117线性稳压器，相较于AMS1117有更低的压差电压。</p>
<p>4.串口通信
<img src="//image.lceda.cn/pullimage/DCZf8p0PrD7ewaTOnw7Uoqi3LqfUt1RiYpzy9bqv.png" alt="image.png">
用于和上位机（RDK通信）。
使用CH340N，内置时钟，无需外部晶振。</p>
<p>5.esp32
<img src="//image.lceda.cn/pullimage/fU19ciNY4uLxMyU9TP5J3gEbOxXB8hhpjLvNUZFP.png" alt="image.png">
包含启动和复位按键</p>
<p>6.连接Makerbase FOC驱动板和磁传感器接口
<img src="//image.lceda.cn/pullimage/iNAsDAi41Po6j6yecxvhhUvHhHvF95kNGyPJCCEV.png" alt="image.png">
<img src="//image.lceda.cn/pullimage/o5fnLRAFtiFYyWxCFwn0XFCLkpjm3669gJPITOYO.png" alt="image.png">
<img src="//image.lceda.cn/pullimage/uj9JiMQTgfyyhyW8l1wKAKbhjtQIlftmJFEMeohw.jpeg" alt="微信图片_20251016190336w.jpg"></p>
<p>（二）机械部分
<img src="//image.lceda.cn/pullimage/JgeW40QAhi1r52ovej1tUjbp0EL82GUgpoLweEfc.png" alt="image.png">
和电机1固定</p>
<p><img src="//image.lceda.cn/pullimage/LpPONXaprEON5oUxLDRxQi2bseDBIDlh2FKOZgQ1.png" alt="image.png">
用于挂载RDK和云台辅助板</p>
<p><img src="//image.lceda.cn/pullimage/7rXFWPCFrrHwkRCJEkCB5NSOeRpR2yR1lj224z7N.png" alt="image.png">
和电机2固定
<img src="//image.lceda.cn/pullimage/lhB550GQfRmOUVWDJVnj4o0XCDaZrkXLAy5BcoYk.png" alt="image.png">
使用fusion360制作，教育版免费
（三）其他
1.PM3510云台无刷电机
<img src="//image.lceda.cn/pullimage/wXluigFhxVnGitkQwmBprrLW0WIcTKYo0y23Siqj.jpeg" alt="f02abcd0ed5bbd334521874f298c4333.jpg">
2.2804云台电机
<img src="//image.lceda.cn/pullimage/VIYuQmp6u7nUnG564LWYsASbeGUqVBSACzyyTPSm.jpeg" alt="0729ee386fcfd9b9bc941c8ac01f0d53.jpg">
五、软件部分</p>
<p>（一）esp32的arduino代码
<img src="//image.lceda.cn/pullimage/HUDmgWW85AaQQcekwjE1tu7TIJ66lIt8wxt060RS.png" alt="image.png">
串口控制格式：“A角度”控制电机1旋转角度，比如通过串口向esp32发送“A3.14”，电机1旋转180度。“B角度”控制电机2旋转角度。
注意需要根据自己电机修改pid参数、电压、极对数。
（二）rdk上位机Python代码
<img src="//image.lceda.cn/pullimage/DPjahE6xejGjKsl67Emxo8GeC3hqD4LwtnoxqMKq.png" alt="image.png">
基于 PyQt5 的电机视觉追踪控制系统，核心功能是通过 YOLO 目标检测获取目标位置，结合 PID 算法计算控制量，再通过串口通信驱动两台电机（A/B）追踪目标，同时提供 UI 交互和数据可视化功能。</p>
<ul>
<li>手动控制流程：用户通过 UI 输入角度 / 鼠标拖动 → 触发sendAngles → 串口发送指令 → 电机执行 → 串口接收实际角度 → 更新 UI 和绘图。</li>
<li>视觉追踪流程：点击 “开始追踪” → 启动视觉进程和 PID 初始化 → YOLO 输出目标坐标 → 计算与画面中心的误差（e_x/e_y） → PID 输出控制量 → 发送电机指令 → 循环更新直至 “停止追踪”。</li>
</ul>
<p><img src="//image.lceda.cn/pullimage/3y3U9rZpqSBWD0QxV4QBV7nCkAAW455V3w6uJ8BY.png" alt="屏幕截图 2025-10-16 212945.png">
ui界面
六、logo展示
<img src="//image.lceda.cn/pullimage/4Y10AaJlxjswMC7ejcmQ63m2YYSgoZ53eqb2WS51.jpeg" alt="微信图片_20251016190903.jpg"></p>
评论(0)