<h3 style="line-height:1.8"><img src="//image.lceda.cn/oshwhub/7d2ed2e880d54dcabf5dc97407897cd2.jpg" alt="" width="384" height="1009"></h3> <p> </p> <h3 style="line-height:1.8">项目开发进度</h3> <p>2024.6.23 测试遥控器端和接收机端之间的蓝牙模块通信功能，能够实现来回数据透传</p> <p>2024.6.25 检测遥控器的电位器电压值，通过蓝牙模块传输至接收机进一步处理并输出PWM驱动舵机</p> <p>2024.6.26 通过蓝牙模块调试辅助通道，验证成功</p> <p>2024.6.27 实现遥控器与接收机在上电后配对成功，能够一对一通信</p> <p>2024.7.4   设计遥控器外壳</p> <p>2024.7.12 遥控器外壳装配完成</p> <p> </p> <h3 style="line-height:1.8">1、项目功能介绍</h3> <hr> <p style="line-height:1.8"> </p> <p style="line-height:1.8">遥控器端使用<strong>STM32F103CBT6</strong>作为主控，接收机端使用<strong>CW32F030C8T6</strong>作为主控。</p> <p style="line-height:1.8">采用蓝牙模块来实现遥控器端和接收机端的双向无线通信。</p> <p style="line-height:1.8">该枪式遥控器接收机可应用在低速遥控模型车、模型船等领域中，用来实现对这些模型的无线控制。</p> <p style="line-height:1.8">支持十个通道的数据传输，带有配对功能，如果配对不成功则遥控器和接收机都不会进行后续的数据传输。</p> <p style="line-height:1.8">可通过遥控器上的OLED屏幕实时显示每一个通道传输的数据。</p> <p style="line-height:1.8"> </p> <h3 style="line-height:1.8">2、项目属性</h3> <hr> <p style="line-height:1.8"> </p> <p style="line-height:1.8">该项目为本人原创作品，首次公开，未在其他比赛中获奖，未参加过学校答辩。</p> <p style="line-height:1.8"> </p> <h3 style="line-height:1.8">3、开源协议</h3> <hr> <p style="line-height:1.8"> </p> <p style="line-height:1.8">CC BY-NC-SA 3.0</p> <p style="line-height:1.8"> </p> <h3 style="line-height:1.8">4、硬件部分</h3> <hr> <p style="line-height:1.8"> </p> <p style="line-height:1.8"><img src="//image.lceda.cn/oshwhub/909d19ad053f41318ec8633998286f3d.png" alt="" width="342" height="380"></p> <p style="line-height:1.8"> </p> <h3 style="line-height:1.8">5、软件部分</h3> <hr> <p style="line-height:1.8"> </p> <p style="line-height:1.8"><strong>遥控器端</strong></p> <p style="line-height:1.8"> </p> <p style="line-height:1.8"><strong><img src="//image.lceda.cn/oshwhub/c3b8f899375d4e7a86919c91c9da6b78.png" width="586" height="45"></strong></p> <p style="line-height:1.8"> </p> <p style="line-height:1.8">在主函数的while循环里，使用Serial_Printf函数不断向串口发送上述字符串。从A到J一共十个通道的数据按顺序排列，每个字母后面跟着的%04d代表实际要填进去的数据，最多四位十进制数，位数不够则在前面补零。</p> <p style="line-height:1.8"> </p> <p style="line-height:1.8"><img src="//image.lceda.cn/oshwhub/400e4b5c949b496ab26f833a88a97429.png" width="319" height="108"></p> <p style="line-height:1.8">以旋转角度为0-180度的普通舵机为例，这里定义了常用的角度所对应的要传输的值，一共分为五段，段与段之间间隔45度。</p> <p style="line-height:1.8"> </p> <p style="line-height:1.8"><strong>接收机端</strong></p> <p style="line-height:1.8"><img src="//image.lceda.cn/oshwhub/c6a7de86ed4c4d219688dc874130f90d.png" width="763" height="97"></p> <p style="line-height:1.8">控制普通的模型车的电调只要给周期为20ms,高电平为1至2ms的信号即可，同样舵机的高电平为0.5至2.5ms。</p> <p style="line-height:1.8">已知从遥控器端传输过来的参数是0-4095，因此油门通道需要乘以acce_coeff这个系数再加上1000才能换算成1-2ms；</p> <p style="line-height:1.8">同样其他使用舵机的通道需要乘以steer_eng_coeff这个系数再加上500才能换算成0.5-2.5ms。</p> <p style="line-height:1.8"> </p> <p style="line-height:1.8"><img src="//image.lceda.cn/oshwhub/5bf9df39561d445a878ad2952832cc10.png" width="266" height="190"></p> <p style="line-height:1.8"> </p> <p style="line-height:1.8"><img src="//image.lceda.cn/oshwhub/e51eca74da9846eaafffb12a18402f5c.png" width="458" height="278"></p> <p style="line-height:1.8"> </p> <p style="line-height:1.8">定义output_pwm_value函数用来输入定时器重载值以驱动相应通道的舵机，该函数需要传入两个参数，第一个参数是通道的序号（CHANNEL1至CHANNEL10），第二个参数是重载值。</p> <p style="line-height:1.8"> </p> <p style="line-height:1.8"><img src="//image.lceda.cn/oshwhub/0cbefb612ae743dea48d527ec76591cc.png" width="745" height="123"></p> <p style="line-height:1.8"> </p> <p style="line-height:1.8">在主函数的while循环里，不断判断从串口接收到的并存放在TxRxBuffer数组里的数据，通过下标来查找里面的内容是否跟遥控器端发出的标号一致，如果一致则调用output_pwm_value函数驱动电调或舵机运动。</p> <p style="line-height:1.8"> </p> <h3 style="line-height:1.8">6、操作步骤</h3> <hr> <p> </p> <p><img src="//image.lceda.cn/oshwhub/c20ad731e8974cf89c7199892f9219f2.jpg" alt="" width="250" height="502"></p> <p> </p> <p>采用HC-08和HC-04两个蓝牙模块实现遥控器接收机之间的数据传输，这两个模块默认都是从模式，其中需要设置一个模块为主模式，才能与另一个默认为从模式的模块之间建立连接并通信。将HC-08插入遥控器端作为主机，将HC-04插入接收机端作为从机。</p> <p> </p> <p><img src="//image.lceda.cn/oshwhub/3b48e6d2615949128b159f9af5385852.png"></p> <p> </p> <p>使用串口对HC-08发送AT指令（AT+ROLE=M）即可设置为主模式。之后就能与从机连接并实现数据传输。</p> <p> </p> <h3 style="line-height:1.8">7、大赛LOGO验证</h3> <hr> <p style="line-height:1.8"> </p> <p style="line-height:1.8"><img src="//image.lceda.cn/oshwhub/24b7af3640414baa912eee19e2a64ca5.jpg" alt="" width="253" height="627"></p> <p style="line-height:1.8"> </p> <h3 style="line-height:1.8">8、外壳3d打印</h3> <hr> <p style="line-height:1.8"> </p> <p style="line-height:1.8"><img src="//image.lceda.cn/oshwhub/f9f86aa565b5429dac63661147f0e769.jpg" alt="" width="308" height="618"></p> <p style="line-height:1.8"> </p> <p style="line-height:1.8"><img src="//image.lceda.cn/oshwhub/9a56ff0e80024d5bb216a2079cfef4b4.jpg" alt="" width="307" height="412"></p> <p style="line-height:1.8"> </p> <p style="line-height:1.8"><img src="//image.lceda.cn/oshwhub/76ec7aa4fef5490db1c0d84ab41c2c3a.jpg" alt="" width="307" height="759"></p> <p style="line-height:1.8"> </p> <p style="line-height:1.8"><img src="//image.lceda.cn/oshwhub/fe4d4f4fae4345438d9a0d10a3a4a204.jpg" alt="" width="306" height="445"></p> <p style="line-height:1.8"> </p> <h3 style="line-height:1.8">9、演示您的项目并录制成视频上传</h3> <hr> <p style="line-height:1.8"> </p>