<p>注：*为必填项。</p> <h1>【请在报名阶段填写 ↓】</h1> <h2>*  1、自我/团队介绍</h2> <p>本人的一名自学成才的嵌入式工程师，在多家公司担任过技术leader，主要从事安防、物联网相关行业。是一名有创造力、有毅力的极客哦~</p> <p>2019年期间在家自学了前端、后台、桌面、linux、python等开发知识，成立了云浙创新团队，实现了云浙智能家居项目，没错，目前团队只有我一个人，哈哈哈~</p> <p>这是我的个人网站<a href="http://www.yunzhecx.cn/" target="_blank">云浙创新</a>。</p> <h2>*  2、简要介绍项目</h2> <p>2019年大疆发布了机甲大师S1，非常酷炫，也让我第一次认识了麦克纳姆轮，机甲大师3500元的售价令大多数人望而却步，即使有“土豪”买了一个，装好后发现至少还要买一台才能进行对战。</p> <p>有很多创客使用如此有趣的麦克纳姆轮设计了自己的小车，买不起，我还造不起吗。</p> <p>我们就花200元预算造一个fpv麦轮小车，以下是主要部件的价格：</p> <p>pcb板</p> <p><img src="//image.lceda.cn/pullimage/qGWCdkKbvqrVUi03WOXVpQyVOkBk3xC9iOwmbJ3B.jpeg" alt="Image 20200913-008.jpg"></p> <p>电机驱动芯片 <img src="//image.lceda.cn/pullimage/81DkDxRGD71JVJgDQEsEr8Nq1yCuZoDT1XnMtdjW.jpeg" alt="Image 20200913-007.jpg"></p> <p>主控mcu <img src="//image.lceda.cn/pullimage/aU4su7dU7Aoabv5Bnq49lthAlknpcayWVLvWXn2V.jpeg" alt="Image 20200913-004.jpg"></p> <p>麦轮</p> <p><img src="//image.lceda.cn/pullimage/oUEwlEGMFyQ2T9aZ4Po2DfkrcmzvvJQD0I9jWKCY.png" alt="图片.png"></p> <p>减速电机 <img src="//image.lceda.cn/pullimage/msYEgSTdo3MuCR983jiWhPImvAinF5tcwS5IiECv.jpeg" alt="Image 20200913-003.jpg"></p> <p>摄像头模块</p> <p><img src="//image.lceda.cn/pullimage/o49qSGr1m8gSTvpZr1KXmn45D9CqCahJNqbStf9n.jpeg" alt="Image 20200913-002.jpg"></p> <p>车体</p> <p><img src="//image.lceda.cn/pullimage/7oS2EgNYsEOa57LKxaoKdbD3hhzpVNhv9a1J4XTi.jpeg" alt="Image 20200913-005.jpg"></p> <p>< br> 单片pcb 1元+电机 11.25*4+麦轮、联轴器、螺丝 77+ 物料盒 3.9+ 单片机 4.85 + 电机驱动芯片 0.36*4+摄像头模块10.5 = 143.69元</p> <p>200元预算之下还剩50多元可以配一个电池。</p> <h1>【请在竞赛阶段填写 ↓】</h1> <h2>*  1、描述项目详情</h2> <p>本项目主要构成：麦轮、物料盒diy的车体、减速电机、stm32主控、wifi摄像头模块、battle FPV app；</p> <h2>*  2、描述项目所面临的挑战及所解决的问题</h2> <p>由于定制车体价格较贵，最后选择了物料盒作为车体，价格为3.9元包邮；</p> <p>需要分析摄像头模块的协议，串口输出，对手机进行操作，捕获不同的协议，分析出控制的部分，编写对应的单片机程序驱动电机 ；</p> <p>需要掌握麦克纳姆轮的原理，进行驱动后达到车子不同方向移动的目的；</p> <p>目前车子没有电池，使用的是外部5V电源直接输入，后续使用电池，并在物料盒内放入亚克力板隔离，这样亚克力上面一层可以放置货物，起到运输的功能。</p> <h2>*  3、描述项目硬件、软件部分涉及到的关键点</h2> <p><strong>6种控制方式：</strong></p> <p><img src="//image.lceda.cn/pullimage/ZA8yAc51KSTv1KoJDyIGvflY2HCJnVXhtYU2McsQ.jpeg" alt="前进.jpg"> <img src="//image.lceda.cn/pullimage/kg4kTruBS4uPPuvq2XPhRBizajhkv2EkdwMfTtz6.jpeg" alt="后退.jpg"> <img src="//image.lceda.cn/pullimage/ATT0BS23CiMW7faXIIKjUE1Nn4gW26ZJ3ttjUjxV.jpeg" alt="右平移.jpg"><img src="//image.lceda.cn/pullimage/7PI3pb55Oj2o8rU0hvTACIrjmSL20d8VHdV6ssqT.jpeg" alt="左平移.jpg"> <img src="//image.lceda.cn/pullimage/eR2sP784wC5csvqTHBWVpdI9xy7sJy4xTY4TeTRv.jpeg" alt="原地顺时针.jpg"> <img src="//image.lceda.cn/pullimage/co1wxacz6oF8oQ3CTzUEwy8nXzfqwZJKKcrxoIA2.jpeg" alt="原地逆时针.jpg"></p> <p><strong>其他角度移动</strong></p> <p>控制轮子的转速不同可以实现其他角度的移动，目前没有实现，所以不介绍。</p> <p><strong>软件部分的关键点</strong></p> <p><strong>主函数</strong></p> <pre><code>void main() {     while(1)     {         Usart1Process();     } } </code></pre> <p>主函数中一直执行摄像头模块发过来的串口信息并处理，解析成控制操作放入全局变量中。</p> <p><strong>中断函数</strong></p> <pre><code>void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) {     static uint32_t t=0;     if (htim->Instance == htim3.Instance)     {         t++;         if(t%2!=0)         {             if(devstate.RF==HAL_TIMEOUT)             {                 RF_standby();             } else if(devstate.RF==HAL_OK)             {                 RF_forward();             }             else if(devstate.RF==HAL_ERROR)             {                 RF_backward();             }             if(devstate.RB==HAL_TIMEOUT)             {                 RB_standby();             } else if(devstate.RB==HAL_OK)             {                 RB_forward();             }             else if(devstate.RB==HAL_ERROR)             {                 RB_backward();             }             if(devstate.LF==HAL_TIMEOUT)             {                 LF_standby();             } else if(devstate.LF==HAL_OK)             {                 LF_forward();             }             else if(devstate.LF==HAL_ERROR)             {                 LF_backward();             }             if(devstate.LB==HAL_TIMEOUT)             {                 LB_standby();             } else if(devstate.LB==HAL_OK)             {                 LB_forward();             }             else if(devstate.LB==HAL_ERROR)             {                 LB_backward();             }         } else         {             RF_standby();RB_standby();LF_standby();LB_standby();         }     } } </code></pre> <p>中断函数中对devstate中保存的控制参数进行执行，LB是左后轮，LF是左前轮，RB是右后轮，RF是右前轮；HAL_ERROR执行反转，HAL_OK执行正转，HAL_TIMEOUT执行待机。</p> <p>t变量用于实现占空比控制车轮速度。 < br></p> <h2>*  4、项目材料清单展示</h2> <p><img src="//image.lceda.cn/pullimage/xiuIFmN5v8jCYAPlo98nBBEyxSs37i7DMYw5ArNv.jpeg" alt="Image 20200918-010.jpg"></p> <h2>*  5、项目图片上传</h2> <h3>5.1、PCB上印制大赛logo图片，若无视为放弃参赛</h3> <p><img src="//image.lceda.cn/pullimage/Rt17VcAvxoC3bkkFyRKpLWFXSVaIWZMwc7ZjsLa2.jpeg" alt="微信图片_20200912225116.jpg"></p> <h3>5.2、项目其它图片</h3> <p>< br> < br> < br> <img src="//image.lceda.cn/pullimage/32PmnGr3Ap84rfBayrGdY4SX2Cyksez554IXXd60.jpeg" alt="微信图片_20200912225316.jpg"></p> <p><img src="//image.lceda.cn/pullimage/nu4eOdcTyWSltPsmUhTBQFheIU0lAgZKQA3z8kBB.jpeg" alt="1.jpg"></p> <p><img src="//image.lceda.cn/pullimage/6CYUBfigyRo4UOVS5Ku9BTPvraJM25wjSyBgoMlk.jpeg" alt="2.jpg"></p> <p><img src="//image.lceda.cn/pullimage/Xy6E0kU77kcCIYxXFjCWpxrUtVICrWZoGjilLQBc.jpeg" alt="3.jpg"></p> <p><img src="//image.lceda.cn/pullimage/4LkEnz2PsRXdRqr6BxSeEIDqJYL8VJ4sl72ZBLW2.jpeg" alt="4.jpg"></p> <p>< br> <img src="//image.lceda.cn/pullimage/g30YAFAOqkk4j7OhJ4DYTCjueiaU1RrWp9ECex8i.jpeg" alt="5.jpg"></p> <p>< br></p> <h2>*   6、演示您的项目并录制成视频上传</h2> <h3>6.1、视频上传大赛官网</h3> <h3>6.2、B站视频标题和链接</h3> <p>注意事项：①：视频要求：请横屏拍摄，分辨率不低于1280×720，格式Mp4/Mov，单个视频大小限100M内；②：视频上传：请同步上传至大赛官网和B站（<a href="www.bilibili.com" target="_blank">www.bilibili.com</a>），B站人气TOP10项目将获得1000-5000元现金奖励，其它上传项目获得100元立创商城无门槛券；③：视频标题：第五届立创电子设计大赛：{项目名称}-{视频模块名称}；如第五届立创电子设计大赛：《自动驾驶》项目-团队介绍。</p> <p>< br> < br> <a href="https://www.bilibili.com/video/BV1Ja4y177WC" target="_blank">第五届立创电子设计大赛：个人介绍（使用了智能家居项目的个人介绍）</a>< br></p> <p>< br> < br> <a href="https://www.bilibili.com/video/BV18p4y1e7Vw" target="_blank">第五届立创电子设计大赛：fpv麦轮小车-驱动测试</a>< br></p> <p>< br> < br> <a href="https://www.bilibili.com/video/BV1R5411b7ri" target="_blank">第五届立创电子设计大赛：fpv麦轮小车-手机app连接测试</a>< br></p> <p>< br> < br> <a href="https://www.bilibili.com/video/BV1CK411P7nN/" target="_blank">第五届立创电子设计大赛：fpv麦轮小车-第一视角和第三视角对比</a>< br> < br> < br></p> <h2>*  7、是否首次公开发布</h2> <h3>7.1、项目之前是否发表过或获奖，请说明</h3> <p>未发表</p> <h3>7.2、若项目是在原有基础上优化，请说明优化部分</h3> <p>否</p> <h2>*  8、开源文档</h2> <p><a href="https://gitee.com/yunzhecx_cn/fpvcar-v1.0" target="_blank">https://gitee.com/yunzhecx_cn/fpvcar-v1.0</a>< br> < br> < br></p> <h2>*  9、参考文献</h2> <p>点击链接了解更多详情：<a href="https://www.szlcsc.com/go/dsxq" target="_blank">https://www.szlcsc.com/go/dsxq</a>< br> < br></p> <p>< br> < br> <a href="https://www.zhihu.com/question/51812779/answer/576185197" target="_blank">麦克纳姆轮的工作原理</a>< br></p> <p>< br> < br> <a href="https://zhuanlan.zhihu.com/p/73359979" target="_blank">【大疆机甲大师】麦克纳姆轮工作原理</a>< br></p> <p>< br> < br></p>