<div> <h1 style="line-height:1.8;"><span><strong>HapticPedal：智能可编程力反馈踏板系统</strong></span></h1> <h3 style="line-height:1.8;">* 1、项目功能介绍</h3> <hr> <p style="line-height:1.8;"><span style="color:#95a5a6;font-size:14px;">请输入内容</span></p> <h3>1. 核心功能：高精度位置/力双闭环控制</h3> <ul> <li> <div>使用<strong>凌鸥MCU</strong>驱动一台<strong>带磁性增量式编码器的直流减速电机</strong>（例如常见的MG513P30 12V减速电机，或更小的N20微型减速电机）。</div> </li> <li> <div>实现<strong>位置环 + 速度环 + 电流环</strong>三环PID控制，使电机轴能够精确跟随用户给定的目标位置。</div> </li> <li> <div>在用户手动转动电机轴时，MCU实时测量当前位置偏差，并通过<strong>力矩电流环</strong>产生一个与运动方向相反的<strong>阻尼力</strong>，模拟真实机械的“手感”。</div> </li> </ul> <h3>2. 特色功能：可编程力反馈曲线</h3> <ul> <li> <div>用户可以通过上位机（串口/蓝牙）或板载按键，动态调节力反馈的<strong>刚度（Kp）</strong>、<strong>阻尼系数（Kd）</strong>、<strong>惯性模拟质量</strong>等参数。</div> </li> <li> <div>内置多种预设模式：</div> <ul> <li> <div><strong>弹簧模式</strong>：位移越大，反馈力越大，像拧弹簧。</div> </li> <li> <div><strong>阻尼器模式</strong>：速度越快，反馈力越大，像在水中搅动。</div> </li> <li> <div><strong>惯性模式</strong>：模拟大质量物体的推背感。</div> </li> <li> <div><strong>自定义模式</strong>：允许用户上传任意力-位移曲线，实现个性化手感。</div> </li> <li> <h3>3. 高级玩法：双向回授驱动（双电机联动）</h3> <ul> <li> <div>准备两个相同的致动器单元，一个作为<strong>主动端</strong>（用户手转），另一个作为<strong>从动端</strong>（负载）。</div> </li> <li> <div>主动端的角度位置通过CAN/SPI实时发送给从动端，从动端<strong>完全复制</strong>主动端的运动，同时从动端受到的负载力会反向叠加到主动端，实现<strong>力反馈同步</strong>——就像你在远程操控一只机械手，能真实感受到它抓取物体的重量。</div> </li> <li> <div>这项技术可直接用于<strong>遥操作机器人</strong>、<strong>手术模拟器</strong>等高阶场景。</div> </li> </ul> <h3>4. 人机交互与可视化</h3> <ul> <li> <div>板载<strong>0.96寸OLED屏幕</strong>，实时显示当前角度、反馈力矩大小、工作模式、PID参数值。</div> </li> <li> <div>搭配<strong>旋转编码器旋钮</strong>和<strong>按键</strong>，无需电脑即可现场调节所有参数。</div> </li> <li> <div>预留<strong>USB虚拟串口</strong>，连接PC后可利用Python/PyQt编写的上位机软件，实时绘制力-位移曲线、导出实验数据。</div> </li> </ul> </li> </ul> </li> </ul> <p style="line-height:1.8;"> </p> <p style="line-height:1.8;"> </p> <h3 style="line-height:1.8;">*2、项目属性</h3> <hr>项目首次公开 ，没有获奖 <p style="line-height:1.8;"> </p> <h3 style="line-height:1.8;">* 3、开源协议</h3> <hr> <p style="line-height:1.8;"><span style="color:#95a5a6;font-size:14px;">请输入内容…</span></p> <p style="line-height:1.8;"> </p> <p style="line-height:1.8;"><span style="color:#95a5a6;font-size:14px;">注：利他即利己，请认真阅读下述内容。</span></p> <ol style="line-height:1.8;"> <li style="line-height:1.8;"><span style="color:#95a5a6;font-size:14px;">拥抱开源，赋予项目无限价值。建议项目核心功能开源80%以上；</span></li> <li style="line-height:1.8;"><span style="color:#95a5a6;font-size:14px;">若某一部分功能不可替代且删掉之后项目无法解决对应的问题，则这一部分实现的功能就是项目的核心功能；比如设计了一台电子负载且设计了一款上位机软件监控功率变化，则电子负载为核心功能，上位机软件为辅助功能；比如电子负载中使用了一款隔离485模块与上位机通信，则此485模块实现的通讯功能为辅助功能； </span></li> <li style="line-height:1.8;"><span style="font-size:14px;color:#95a5a6;">项目应选择适合自己的<span style="text-decoration:underline;"><a href="/posts/98fdb2accd754af7b51990790db3b47a" target="_blank">开源协议</a></span>，若项目引用其他开源项目，应注明来源并遵循原作者的开源协议规定；原创项目推荐使用GPL3.0开源协议；</span></li> <li style="line-height:1.8;"><span style="color:#95a5a6;font-size:14px;">直接引用开源项目的原电路或原代码实现的功能不可作为自己项目的核心功能、使用市场上通用模块直接实现的功能不可作为自己项目的核心功能。</span></li> </ol> <p style="line-height:1.8;"> </p> <p style="line-height:1.8;"><strong><span style="color:#0093e6;">请在竞赛阶段填写 ↓</span></strong></p> <p style="line-height:1.8;"> </p> <h3 style="line-height:1.8;">*4、硬件部分</h3> <hr> <p style="line-height:1.8;"><span style="color:#95a5a6;font-size:14px;">请输入内容…</span></p> <p style="line-height:1.8;"> </p> <p style="line-height:1.8;"><span style="color:#95a5a6;font-size:14px;"> 注：请前往<span style="text-decoration:underline;"><a href="https://lceda.cn/editor" target="_blank">嘉立创EDA</a> </span>生成/上传设计文件，文件完成后，相关文稿将自动生成至项目详情；这里可以详细说明您的项目实现原理和机制、注意事项、调试方法、测试方法等。推荐图文并茂的形式向别人介绍您的想法。 </span></p> <p style="line-height:1.8;"> </p> <h3 style="line-height:1.8;">*5、软件部分</h3> <hr> <p style="line-height:1.8;"><span style="color:#95a5a6;font-size:14px;">请输入内容…</span></p> <p style="line-height:1.8;"> </p> <p style="line-height:1.8;"><span style="color:#95a5a6;font-size:14px;">注：若您的项目涉及软件开发，请在附件上传对应的工程源码。这里可以详细说明您的软件流程图、功能模块框图、相关算法的解释或科普、源码结构、编译环境的搭建和配置、源码编译方法、程序烧录方法等。推荐图文并茂的形式向别人介绍您的想法。</span></p> <p style="line-height:1.8;"> </p> <h3 style="line-height:1.8;">*6、BOM清单</h3> <hr> <p style="line-height:1.8;"><span style="color:#95a5a6;font-size:14px;">请输入内容…</span></p> <p style="line-height:1.8;"> </p> <p style="line-height:1.8;"><span style="color:#95a5a6;font-size:14px;">注：项目涉及的BOM清单。在<span style="text-decoration:underline;"><a href="https://lceda.cn/editor" target="_blank">嘉立创EDA</a> </span>生成/上传设计文件后，BOM将自动生成至项目详情；建议包括型号、品牌、名称、封装、采购渠道、用途等内容。具体内容和形式应以表达清楚项目构成为准。 </span></p> <p style="line-height:1.8;"> </p> <h3 style="line-height:1.8;">*7、大赛LOGO验证</h3> <hr> <p style="line-height:1.8;"> </p> <p style="line-height:1.8;"><span style="color:#95a5a6;font-size:14px;">请上传包含大赛logo的项目图片，logo以丝印形式印刷在PCB上面。</span></p> <p style="line-height:1.8;"><span style="color:#95a5a6;font-size:14px;">点击zip下载大赛logo标识！ <span style="text-decoration:underline;"><a href="https://image.lceda.cn/easyedaResource/images/d1bbfd69f9404f56901a0e7b849b7245.rar" target="_blank">（大赛标识）.zip</a></span></span></p> <p style="line-height:1.8;"> </p> <h3 style="line-height:1.8;">* 8、演示您的项目并录制成视频上传</h3> <hr> <p style="line-height:1.8;"> </p> <p style="line-height:1.8;"><span style="color:#95a5a6;font-size:14px;">视频要求：请横屏拍摄，分辨率不低于1280×720，格式Mp4/Mov，单个视频大小限50M内；</span></p> <p style="line-height:1.8;"><span style="color:#95a5a6;font-size:14px;">视频标题：立创电赛：{项目名称}-{视频模块名称}；如立创电赛：《自动驾驶》-团队介绍。</span></p> <p style="line-height:1.8;"><span style="color:#95a5a6;font-size:14px;">视频冲榜：项目制作过程中，可随时录制视频上传至B站、小红书、视频号、抖音号，<a style="text-decoration:underline;" href="https://doc.weixin.qq.com/smartsheet/form/1_wpmhMpBwAAfrKELBBSNdSqJrorjTQE8Q_600d71" target="_blank">冲榜人气奖励 ＞</a>，优秀项目可获得立创官方全域曝光机会；</span></p> <p style="line-height:1.8;"> </p> <p style="line-height:1.8;"><span style="font-size:14px;"><a style="text-decoration:underline;" href="/posts/b2b65ad17ac34080a318a5ab47a632c2" target="_blank">前往查看更多详情 ＞</a></span></p> <p style="line-height:1.8;"> </p> </div>