描述
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<p><br><br>
<strong><em>1、项目功能介绍</em></strong></p>
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<strong><em>本项目由三部分组成：</em></strong></p>
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<strong><em>第一部分：基于n32g430的实时位姿显示器</em></strong></p>
<ul>
<li>这一部分将使用n32g430制作一个实时位姿显示器。</li>
</ul>
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<strong><em>第二部分：基于n32g430的控制器</em></strong></p>
<ul>
<li>在这一部分将使用n32g430制作一个云台，并使用第一部分位姿显示器获取的信息控制机械臂关节的运动。</li>
</ul>
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<p><br><br>
<strong><em>第三部分：机械臂</em></strong></p>
<ul>
<li>使用舵机与合金零件搭建的机械臂。</li>
<li>该部份由于时间原因未能结合机械臂进行控制，但已完成控制中最主要的部分即位姿显示器以及位姿显示器与n32g430控制器之间的数据传输。</li>
<li>机械臂部分可能使用步进电机更好。</li>
</ul>
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<strong><em>2、项目属性</em></strong></p>
<hr>
<p>该项目首次公开；项目为原创；项目未曾经在其他比赛中获奖；项目未在学校参加过答辩。</p>
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<strong><em>3、开源协议</em></strong></p>
<hr>
<p>GPL 3.0</p>
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<strong><em>4、硬件部分</em></strong></p>
<hr>
<p>使用嘉立创EDA专业版</p>
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<strong><em>5、最终实物展示</em></strong></p>
<hr>
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<p><strong><em>硬件部分</em></strong></p>
<ul>
<li>
<p>位姿显示器
<img src="//image.lceda.cn/pullimage/Xt7QXzpTRbwv6PUwaAYnzny18e8NmXr0QaBP82fK.jpeg" alt="位姿显示器.jpg"></p>
</li>
<li>
<p>n32g430控制器
<img src="//image.lceda.cn/pullimage/vjvOB5KrZp1Uuw3ARqFmeLsDqYCPerzqq2caV6Af.jpeg" alt="n32g430控制器\(1\).jpg"></p>
</li>
</ul>
<h6></h6>
<p><strong><em>软件部分</em></strong></p>
<ul>
<li>
<p>位姿坐标的计算
位姿计算部分没有深入研究，代码仅在案例资料中参考代码的基础上进行修改。
<img src="//image.lceda.cn/pullimage/1RpXvtn0U7cwZ6pqSxjm0EE088z4QvYgApzJ4Hy9.jpeg" alt="位姿图片.jpg">
<img src="//image.lceda.cn/pullimage/D34mDixEYyzHKzAtMpytB2jsw6OA4slyvzseitYt.jpeg" alt="欧拉角计算公式.jpg"></p>
</li>
<li>
<p>数据帧的定义</p>
</li>
</ul>
<p>软件部分主要的内容之一就是数据传输过程中数据帧格式的定义。
<img src="//image.lceda.cn/pullimage/pnfVVbpbbeZratzndRw945Qa5y3K7rhFtbUkyUXp.jpeg" alt="数据帧格式.jpg"></p>
<ul>
<li>数据传输部分程序
位姿显示器发送数据
<img src="//image.lceda.cn/pullimage/FlYp5H5AHNOsLs5nYudnY6dy08YfceIjdFhv3OA6.jpeg" alt="send.jpg">
n32g430控制器接收程序
<img src="//image.lceda.cn/pullimage/5A2qL7DqdpU0G1rjMxlgv5NMxtvg261Ck4yzKrce.jpeg" alt="rec.jpg"></li>
</ul>
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<p><strong><em>6、结业证书</em></strong>
<img src="//image.lceda.cn/pullimage/asJO8bxf9G43qmgJ5ZfARt0Ejh1JzU8eqJtU6DjX.png" alt="N32结业证书.png"></p>
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