<p><strong>** 1、项目功能介绍</strong><span class="size"></span>** </p> <h2><strong>一、核心运动控制功能：精准操控，灵活应对多场景**</strong><span class="size"></span>**</h2> <h3><strong><strong>1. 差速转向：灵动转向，窄域通行无压力**</strong></strong><span class="size"></span>**</h3> <h3><strong>2. 无级变速控制：动力细腻，速度可调范围广**</strong><span class="size"></span>**</h3> <h2><strong>二、环境感知与智能响应功能：实时捕捉环境，自主决策更可靠**</strong><span class="size"></span>**</h2> <h3><strong><strong>1. 超声波避障：精准测距，主动防碰撞**</strong></strong><span class="size"></span>**</h3> <h3><strong><strong>2. 专业循迹功能：自主沿迹，无需人工干预**</strong></strong><span class="size"></span>**</h3> <h3><strong><strong>3. 多维度目标识别：拓展感知，适配特种场景**</strong></strong><span class="size"></span>**</h3> <h3><strong><strong>4. 跟随功能：动态跟驰，协同作业更高效****</strong></strong>。<strong>**</strong><span class="size"></span>**</h3> <h3><strong><strong>2、项目属性**</strong></strong><span class="size"></span>**</h3> <p>项目在学校参加过答辩<span class="size"></span></p> <h3><strong><strong>3、开源协议**</strong></strong><span class="size"></span>**</h3> <p>GPL.3.0<span class="size"></span></p> <h3><strong><strong>4、硬件部分**</strong></strong><span class="size"></span>**</h3> <p><strong>一、总体电路图</strong><span class="size"></span>       电路组成：由电源模块、电机驱动模块、传感器模块、主控板模块、循迹分析模块等组成<span class="size"></span>  <strong>二、采光电路</strong><span class="size"></span>基于 LM339DT 比较器，配合可调电位器实现 4 路光线检测，为产品提供光源追踪能力，可用于寻光行驶、光源定位等场景。<span class="size"></span>   <span class="size"></span><strong>三、主控电路</strong><span class="size"></span>以单片机为核心，是产品的 “控制中枢”，负责解析指令、处理传感器数据、输出控制信号，协调电机、彩灯、传感器等模块协同工作。<span class="size"></span>   <span class="size"></span><strong>四、**</strong>电源扩展电路<strong><span class="size"></span>提供 + 3.3V 和 + 5V 多路电源接口，为外接传感器、拓展模块稳定供电，满足多设备同时用电需求。<span class="size"></span>   <span class="size"></span></strong>五、<strong>**传感器扩展电路</strong><span class="size"></span>提供 + 3.3V 和 + 5V 多路电源接口，为外接传感器、拓展模块稳定供电，满足多设备同时用电需求。<span class="size"></span>   <span class="size"></span><strong>六、**</strong>电源支持电路<strong><span class="size"></span>包含电源转换与滤波模块，实现电压转换（如 + 5V 转 + 3.3V）并保障电源稳定，同时通过指示灯可视化电源状态，为系统稳定运行提供电力支撑。<span class="size"></span>    <span class="size"></span></strong>6. <strong>**电动机驱动电路</strong><span class="size"></span>核心采用 RZ7899 电机驱动芯片，接收主控 PWM 信号，驱动两路电机实现差速控制，让产品具备前进、后退、转向等灵活运动能力。<span class="size"></span>   <span class="size"></span><strong>7. **</strong>彩灯电路**<span class="size"></span>：由 WS2812B RGB 灯组成，通过主控控制实现多彩灯光效果，可用于状态指示（如运行模式、故障提示）或视觉展示，提升产品交互性与观赏性<span class="size"></span> </p> <h3><strong><strong>5、软件部分**</strong></strong><span class="size"></span>**</h3> <p><strong>一、整体架构设计</strong><span class="size"></span>#define SERIAL_BAUD_RATE 9600     <span class="size"></span>#define PACKET_HEADER 0xA5          <span class="size"></span>#define PACKET_TAIL 0x5A          <span class="size"></span>#define LEFT_MOTOR_A_PIN 6  <span class="size"></span>#define LEFT_MOTOR_B_PIN 5   <span class="size"></span>#define RIGHT_MOTOR_A_PIN 9  <span class="size"></span>#define RIGHT_MOTOR_B_PIN 10 <span class="size"></span>#define ULTRASONIC_PIN_LEFT A2      <span class="size"></span>#define ULTRASONIC_TIMEOUT 100000   <span class="size"></span>#define ULTRASONIC_COEFFICIENT 357500.0 <span class="size"></span>#define ULTRASONIC_SAMPLE_COUNT 4   <span class="size"></span>struct TxPacket {<span class="size"></span>  bool bools[NUM_TX_BOOL];    <span class="size"></span>  int8_t bytes[NUM_TX_BYTE]; ）<span class="size"></span>} txPack;<span class="size"></span>struct RxPacket {<span class="size"></span>  bool bools[NUM_RX_BOOL];    <span class="size"></span>  int8_t bytes[NUM_RX_BYTE]; <span class="size"></span>} rxPack;<span class="size"></span></p> <h3><strong><strong>6、BOM清单**</strong></strong><span class="size"></span>**</h3> <p>   <span class="size"></span></p> <h3>*<strong><strong>7、大赛LOGO验证**</strong></strong><span class="size"></span>**</h3> <p>   <span class="size"></span></p> <h3><strong><strong>* 8、演示您的项目并录制成视频上传**</strong></strong><span class="size"></span>**</h3> <p><a href="/u/competition/create-program/" target="_blank"><u><span class="colour" style="color:rgb(0,0,255);"><u>"C:\Users\Administrator\AppData\Roaming\Microsoft\Windows\Network Shortcuts\微信视频2025-10-24_195150_297.mp4"</u></span></u></a><span class="size"></span><a href="/u/competition/create-program/" target="_blank"><u><span class="colour" style="color:rgb(0,0,255);"><u>"C:\Users\Administrator\AppData\Roaming\Microsoft\Windows\Network Shortcuts\微信视频2025-10-24_195156_428.mp4"</u></span></u></a><span class="size"></span><a href="/u/competition/create-program/" title="小车演示视频" target="_blank"><u><span class="colour" style="color:rgb(0,0,255);"><u>"C:\Users\Administrator\AppData\Roaming\Microsoft\Windows\Network Shortcuts\微信视频2025-10-24_195203_400.mp4"</u></span></u></a></p>