描述
<h2>题目要求</h2>
<p><span style="color:#999AAA">利用智能车（实际为UGV）进行路径跟踪（就是跑出预先设计好的运动路径）</span></p>
<h2>题目分析</h2>
<p><span style="color:#999AAA">UGV拥有完整的运动控制和电源管理功能，二次开发工作主要在选取的控制平台上适配UGV的通讯控制和反馈协议，通过平台发送控制命令进行运动控制，在此基础上往平台加入路径跟踪实现逻辑处理，再发送到UGV实现跟踪控制。</span></p>
<h2></h2>
<p><span style="color:#999AAA">总体设计方案框图</span></p>
<p><img src="//image.lceda.cn/oshwhub/f90d208b28a64b2eb9334c9464edf184.png" alt="image.png"></p>
<h2>原理图设计说明</h2>
<p><span style="color:#999AAA">原理图做了分区整理，相比与封面的V1.0版本，该版本舍弃了原有的雷达驱动以及RBG灯设计，节省了协处理MCU，解决了上一代版本的一些BUG，分区后的模块设计很多也是借鉴器件手册，容易理解和看明白。</span></p>
<h2>PCB设计说明</h2>
<p><span style="color:#999AAA">比与封面的V1.0版本，开源版倒角更大更美观，蓝牙模块接插空间做了预留，做了天线走线的阻抗管控（这么短应该可有可无，如果做共面甚至能做两层板了），预留了合宙家LCD模块的固定螺丝孔位（没错又是合宙），四个梅花固定孔适配l淘宝阿克曼车模固定孔
（可以直接做一辆类似智能车竞赛的GPS越野车了），因为采用了胶棒有源天线，这个还需要另外选择是要用胶棒还是车载天线。</span></p>
<h2>软件说明</h2>
<p><span style="color:#999AAA">很遗憾毕业前未能调通智能车类型的GPS踩点导航（相当于一个人三个月从零开始软硬件自己搞），只能做了一下利用UGV本身的测速功能进行积分配合IMU做的简单航行，适配了UGV的CAN通讯协议（但是已经停产了，无用功）。</span></p>
<pre><code>uint8_t CAN_Mode_Init(uint8_t tsjw,uint8_t tbs2,uint8_t tbs1,uint16_t brp,uint8_t mode);
uint8_t Can_Send_Msg(uint32_t msgID,uint8_t* msg,uint8_t len);
uint8_t Can_Receive_Msg(u8 *buf,u32 *msgID);
uint8_t Agilex_CANMsgChecksum(uint16_t id, uint8_t *data, uint8_t len);
uint8_t Deal_with_CANmsg(u8 *buf,u32 msgID,u8 len);
uint8_t Assemble_movm_control_frame(movm_control_frame_struct movm_state);
uint8_t Assemble_led_control_frame(led_control_frame_struct led_state);
</code></pre>
<h2>实物展示说明</h2>
<p><span style="color:#999AAA"></span></p>
<p><img src="//image.lceda.cn/oshwhub/873ef01e718d4dcfb1bdaa51cf917c99.png" alt="image.png">
<span style="color:#999AAA">提示：这里说明作品在制作中需要注意的一些注意事项（没有可以不写）</span></p>
<h2>演示视频</h2>
<p>【Air32_MCU&SCOUT测试视频】 <a href="https://www.bilibili.com/video/BV1krW4ePEBV/?share_source=copy_web&vd_source=76753657df79a4368623b4a3b6b474fc" target="_blank">https://www.bilibili.com/video/BV1krW4ePEBV/?share_source=copy_web&vd_source=76753657df79a4368623b4a3b6b474fc</a>
<span style="color:#999AAA"></span></p>
<h2>其它附件上传</h2>
<p>待整理上传中
<span style="color:#999AAA">提示：参加活动的作品必须把工程相关的程序附件上传至开源平台或个人的代码存储云端，附件最大支持50M上传（请勿在立创工作区上传，有限制）
</span></p>
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