描述
<h3>* 1、项目功能介绍</h3>
<p>本项目为一款基于机器视觉与全向运动控制的自主式物料分拣搬运智能小车，是面向室内小型物料自动分拣转运场景开发的原型验证系统，属于嵌入式与机器人技术方向的 DIY 创新实践项目。
在<strong>系统搭建与硬件设计</strong>方面，项目在长 30cm、宽 20cm 的尺寸约束内集成了主控单元、视觉采集模块、二维步进电机云台激光机构、物料抓取执行机构、电机驱动电路、电源管理模块与声光提示模块。团队自主完成了整车硬件电路的设计与焊接，实现步进电机云台、驱动电机、激光模块、抓取机构的协同供电与信号控制；同时通过 3D 建模打印定制了云台支架、抓取结构与整车固定件，完成了多机构的紧凑集成与结构优化。
在<strong>算法编写与软件实现</strong>方面，项目以摄像头颜色识别为核心感知方案，自主编写了区域与物料识别算法，可稳定识别场地内 A/B/C/D/E/F 功能区域、红色圆形禁行雷区以及红 / 黑 / 绿 / 紫四色能量体，并输出精准的位置信息；在此基础上设计了自主路径规划与避障逻辑，严格保证小车行驶过程中车身（含携带物料）的对地投影不超出场地边界、不与雷区重叠、不与非目标存放区域重叠。同时实现了二维步进电机云台的闭环控制，可驱动激光精准绕黑框；搭配抓取控制算法实现能量体的稳定捕获、转运与定点投放。整车程序支持一键启动，启动后全程无人干预自主完成全部作业流程，同时集成了区域到位蜂鸣提示、作业计时等辅助功能。
项目<strong>核心功能</strong>包括：起点一键启动后自主行驶至 A 区域，全车进入区域后自动停车 2 秒并同步触发 2 秒蜂鸣提示；自主行驶至 B 区后通过云台激光完成能量体激活，识别能量体颜色后自动对应搬运至同色存放区域，精准投放至区域中心指定位置；支持多能量体连续搬运，全程自动规避禁行区域与非目标区域，可在规定时长内完成全部物料的分拣转运。
项目<strong>解决的核心问题</strong>：验证了纯视觉方案下小型移动机器人在无引导线、无标记场地内自主作业的可行性，攻克了小体积整车多机构集成、环境光干扰下的颜色识别稳定性、移动过程中激光激活精度控制等工程难点，为小型仓储物料分拣、实验室样品自动转运等场景提供了低成本、高灵活性的自动化解决方案原型。<img src="https://image.lceda.cn/pullimage/l2Q00DpQm6oBENv7P2jnq4UqTAkE9tYUadQXdUF8.png" alt="">
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<h3>*2、项目属性</h3>
<p>首次公开情况：本项目为首次公开参赛，项目完整方案、硬件设计与功能实现均为本次参赛首次对外展示。
原创性说明：本项目为团队原创项目，整体方案设计、硬件电路开发、结构设计制作、核心控制算法与应用程序均由团队成员自主完成；开发过程中仅使用通用开源硬件驱动与基础视觉开源库作为底层工具，核心业务逻辑与系统集成方案均为自主设计。
获奖情况：本项目此前未参与任何其他官方赛事与评比活动，未获得过其他比赛奖项。
学校答辩情况：本项目此前仅在实验室内部考核环节进行过功能演示与验收，未在学校层面参加过正式的项目答辩活动。
容…
输入内容…
注：请说明项目是否首次公开；项目是否为原创；项目是否曾经在其他比赛中获奖，若有获奖则叙述获奖详情；项目是否在学校参加过答辩。
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<h3>* 3、开源协议</h3>
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注：利他即利己，请认真阅读下述内容。</p>
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<li>拥抱开源，赋予项目无限价值。建议项目核心功能开源80%以上；</li>
<li>若某一部分功能不可替代且删掉之后项目无法解决对应的问题，则这一部分实现的功能就是项目的核心功能；比如设计了一台电子负载且设计了一款上位机软件监控功率变化，则电子负载为核心功能，上位机软件为辅助功能；比如电子负载中使用了一款隔离485模块与上位机通信，则此485模块实现的通讯功能为辅助功能；</li>
<li>项目应选择适合自己的<a href="https://diy.szlcsc.com/posts/98fdb2accd754af7b51990790db3b47a" target="_blank">开源协议</a>，若项目引用其他开源项目，应注明来源并遵循原作者的开源协议规定；原创项目推荐使用GPL3.0开源协议；</li>
<li>直接引用开源项目的原电路或原代码实现的功能不可作为自己项目的核心功能、使用市场上通用模块直接实现的功能不可作为自己项目的核心功能。</li>
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<strong>请在竞赛阶段填写 ↓</strong>
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<h3>*4、硬件部分</h3>
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<p>请输入内容…
注：请前往<a href="https://lceda.cn/editor" target="_blank">嘉立创EDA</a> 生成/上传设计文件，文件完成后，相关文稿将自动生成至项目详情；这里可以详细说明您的项目实现原理和机制、注意事项、调试方法、测试方法等。推荐图文并茂的形式向别人介绍您的想法。
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<h3>*5、软件部分</h3>
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<p>请输入内容…
注：若您的项目涉及软件开发，请在附件上传对应的工程源码。这里可以详细说明您的软件流程图、功能模块框图、相关算法的解释或科普、源码结构、编译环境的搭建和配置、源码编译方法、程序烧录方法等。推荐图文并茂的形式向别人介绍您的想法。
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<h3>*6、BOM清单</h3>
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<p>请输入内容…
注：项目涉及的BOM清单。在<a href="https://lceda.cn/editor" target="_blank">嘉立创EDA</a> 生成/上传设计文件后，BOM将自动生成至项目详情；建议包括型号、品牌、名称、封装、采购渠道、用途等内容。具体内容和形式应以表达清楚项目构成为准。
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<h3>*7、大赛LOGO验证</h3>
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请上传包含大赛logo的项目图片，logo以丝印形式印刷在PCB上面。
点击zip下载大赛logo标识！ <a href="https://image.lceda.cn/easyedaResource/images/d1bbfd69f9404f56901a0e7b849b7245.rar" target="_blank">（大赛标识）.zip</a>
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<h3>* 8、演示您的项目并录制成视频上传</h3>
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视频要求：请横屏拍摄，分辨率不低于1280×720，格式Mp4/Mov，单个视频大小限50M内；
视频标题：立创电赛：{项目名称}-{视频模块名称}；如立创电赛：《自动驾驶》-团队介绍。
视频冲榜：项目制作过程中，可随时录制视频上传至B站、小红书、视频号、抖音号，<a href="https://doc.weixin.qq.com/smartsheet/form/1_wpmhMpBwAAfrKELBBSNdSqJrorjTQE8Q_600d71" target="_blank">冲榜人气奖励 ＞</a>，优秀项目可获得立创官方全域曝光机会；
<a href="https://diy.szlcsc.com/posts/b2b65ad17ac34080a318a5ab47a632c2" target="_blank">前往查看更多详情 ＞</a></p>
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