描述

<div> <h3 style="line-height:1.8;">* 1、项目功能介绍</h3> <hr> 请输入内容… <h3>1. 图传监测记录功能</h3> <ol> <li>车载端部署图传发送模块，摄像头固定于摆杆凹槽上方，拍摄画面完整覆盖 25cm 长度摆杆凹槽，可清晰观测钢球位置与运动状态。</li> <li>地面接收端实时显示钢球滚动画面，支持完整录制测试全过程视频，支持回放，用于判定钢球位置误差。</li> </ol> <h3>2. 小车循迹行驶与计时停车</h3> <ol> <li>采用红外光电传感器实现黑线循迹，沿规定环形赛道顺时针行驶；车身尺寸控制在 35cm×25cm 以内，电池车载供电，无外接遥控干预。</li> <li>按键触发启动，同步开启计时，屏幕展示运行时间；支持行驶一圈回到 A 基准点自动停止，停车位置偏差≤2cm；单圈行驶时间满足赛题指标。</li> <li>2 英寸以内板载显示屏，显示运行时间、钢球位置、系统状态；具备实体启动按键。</li> </ol> <h3>3. 静止状态滚球点位控制</h3> 小车保持静止，控制摆杆倾角驱动钢球完成运动：从中心点 O 运行至 + 5cm，折返运行至‑5cm，稳定驻留；全程运行时间≤5s，点位绝对误差≤1cm。 <h3>4. 车载动态滚球平衡控制</h3> <ol> <li>AB 段行驶工况：小车从 A 点出发，8s 内到达 B 位置，行驶全程维持钢球稳定在中心点 O，位置误差绝对值≤1cm。</li> <li>整圈中心点保持：小车完整跑完环形赛道一圈回到 A 点，总耗时≤30s，运动全过程钢球稳定在凹槽中心，误差不大于 1cm。</li> <li>任意指定点位车载稳定控制：小车出发前设置钢球目标位置，小车完整跑完环形一圈，行驶全过程将钢球稳定维持在用户预先指定位置，位置误差≤1cm。</li> </ol> 硬件约束：钢球位置检测只能使用摄像头视觉识别；循迹仅允许红外光电传感器；摆杆使用 4 分 PPR 水管改造，禁止修改凹槽内壁摩擦特性。 注：可以是解决生活/工作中的某个问题、为某个人群/场景设计的方案、毕业设计/课程设计/DIY项目/纯属炫酷项目等。主要描述在电路设计、算法编写、系统搭建等方面做了什么、实现的核心功能、解决了什么问题。 <h3 style="line-height:1.8;">*2、项目属性</h3> <hr> <ul> <li>项目类型：嵌入式硬件 + 机器视觉 + 自动控制综合项目（电赛竞赛作品）</li> <li>应用场景：全国大学生电子设计竞赛赛区赛 TI 杯 H 题；可作为自动控制、嵌入式、机器视觉教学实训平台，研究移动载体上的倒立摆 / 球‑杆平衡系统。</li> <li>硬件架构：主控单片机 / STM32；红外光电循迹模块；舵机 / 伺服机构驱动摆杆；OV 系列车载摄像头；图传模块；电机驱动 + 直流减速电机；OLED 小型显示屏；锂电池供电。</li> <li>软件架构：裸机 RTOS 嵌入式程序；OpenMV / 摄像头视觉识别钢球坐标；PID 闭环控制算法（小车速度环、位置环；摆杆角度环、钢球位置环）；计时逻辑、按键交互、视频录制。</li> <li>赛道物理参数：环形跑道，直线段长 1.5m，圆弧转弯半径 0.5m；摆杆总长 25cm，PPR 水管改造凹槽，钢球直径 1cm；摆杆铰链安装高度 h≥5cm。</li> </ul> 请输入内容… 注：请说明项目是否首次公开；项目是否为原创；项目是否曾经在其他比赛中获奖，若有获奖则叙述获奖详情；项目是否在学校参加过答辩。 <h3 style="line-height:1.8;">* 3、开源协议</h3> <hr> 请输入 <pre><code>MIT License Copyright (c) 2026 车载平衡滚球运动控制系统开发团队 Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy of this software and associated documentation files (the "Software"), to deal in the Software without restriction, including without limitation the rights to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense, and/or sell copies of the Software, and to permit persons to whom the Software is furnished to do so, subject to the following conditions: The above copyright notice and this permission notice shall be included in all copies or substantial portions of the Software. THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY, FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE. </code></pre> 内容… 注：利他即利己，请认真阅读下述内容。 <ol style="line-height:1.8;"> <li style="line-height:1.8;">拥抱开源，赋予项目无限价值。建议项目核心功能开源80%以上；</li> <li style="line-height:1.8;">若某一部分功能不可替代且删掉之后项目无法解决对应的问题，则这一部分实现的功能就是项目的核心功能；比如设计了一台电子负载且设计了一款上位机软件监控功率变化，则电子负载为核心功能，上位机软件为辅助功能；比如电子负载中使用了一款隔离485模块与上位机通信，则此485模块实现的通讯功能为辅助功能； </li> <li style="line-height:1.8;">项目应选择适合自己的<a href="/posts/98fdb2accd754af7b51990790db3b47a" target="_blank">开源协议</a>，若项目引用其他开源项目，应注明来源并遵循原作者的开源协议规定；原创项目推荐使用GPL3.0开源协议；</li> <li style="line-height:1.8;">直接引用开源项目的原电路或原代码实现的功能不可作为自己项目的核心功能、使用市场上通用模块直接实现的功能不可作为自己项目的核心功能。</li> </ol> 请在竞赛阶段填写 ↓ <h3 style="line-height:1.8;">*4、硬件部分</h3> <hr> 请输入内容… 注：请前往<a href="https://lceda.cn/editor" target="_blank">嘉立创EDA</a> 生成/上传设计文件，文件完成后，相关文稿将自动生成至项目详情；这里可以详细说明您的项目实现原理和机制、注意事项、调试方法、测试方法等。推荐图文并茂的形式向别人介绍您的想法。 <h3 style="line-height:1.8;">*5、软件部分</h3> <hr> 请输入内容… 注：若您的项目涉及软件开发，请在附件上传对应的工程源码。这里可以详细说明您的软件流程图、功能模块框图、相关算法的解释或科普、源码结构、编译环境的搭建和配置、源码编译方法、程序烧录方法等。推荐图文并茂的形式向别人介绍您的想法。 <h3 style="line-height:1.8;">*6、BOM清单</h3> <hr> 请输入内容… 注：项目涉及的BOM清单。在<a href="https://lceda.cn/editor" target="_blank">嘉立创EDA</a> 生成/上传设计文件后，BOM将自动生成至项目详情；建议包括型号、品牌、名称、封装、采购渠道、用途等内容。具体内容和形式应以表达清楚项目构成为准。 <h3 style="line-height:1.8;">*7、大赛LOGO验证</h3> <hr> 请上传包含大赛logo的项目图片，logo以丝印形式印刷在PCB上面。 点击zip下载大赛logo标识！ <a href="https://image.lceda.cn/easyedaResource/images/d1bbfd69f9404f56901a0e7b849b7245.rar" target="_blank">（大赛标识）.zip</a> <h3 style="line-height:1.8;">* 8、演示您的项目并录制成视频上传</h3> <hr> 视频要求：请横屏拍摄，分辨率不低于1280×720，格式Mp4/Mov，单个视频大小限50M内； 视频标题：立创电赛：{项目名称}-{视频模块名称}；如立创电赛：《自动驾驶》-团队介绍。 视频冲榜：项目制作过程中，可随时录制视频上传至B站、小红书、视频号、抖音号，<a style="text-decoration:underline;" href="https://doc.weixin.qq.com/smartsheet/form/1_wpmhMpBwAAfrKELBBSNdSqJrorjTQE8Q_600d71" target="_blank">冲榜人气奖励＞</a>，优秀项目可获得立创官方全域曝光机会； <a style="text-decoration:underline;" href="/posts/b2b65ad17ac34080a318a5ab47a632c2" target="_blank">前往查看更多详情＞</a> </div>