描述
<h3>* 1、项目功能介绍</h3>
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<p>本项目是基于ESP32-S3的迷你平衡小车，采用ESP32-S3作为主控制器，开发微信小程序作为上位机，小程序与ESP32-S3利用蓝牙进行通信，利用小程序进行平衡小车PID参数的调节。</p>
<h3>* 2、项目属性</h3>
<hr>
<p>首次公开</p>
<h3>* 3、开源协议</h3>
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<p><span class="colour" style="color:rgb(102, 102, 102)">Public Domain</span><br>
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<h3>* 4、硬件部分</h3>
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<p><span class="colour" style="color:rgb(102, 102, 102)">1、主控电路</span>
<span class="colour" style="color:rgb(102, 102, 102)">主控是ESP32S3单片机，为了电路设计和焊接方便，采用了ESP32S3模组，具体型号为</span>ESP32-S3-WROOM-1-N8。
<span class="colour" style="color:rgb(102, 102, 102)"><img src="//image.lceda.cn/pullimage/WhqJC88yEjv9iOMN5uzXoyFnMK7iu7281C3LVUYC.png" alt="image.png"></span>
<span class="colour" style="color:rgb(102, 102, 102)">2、电机驱动电路</span>
<span class="colour" style="color:rgb(102, 102, 102)">电机采用了两个N20编码器电机，电机驱动采用DRV8833芯片。</span>
<img src="//image.lceda.cn/pullimage/ZIDHZGpnTroAqGyUYiDnnp6X8S0lCSsTDdwlgLYk.png" alt="image.png">
<span class="colour" style="color:rgb(102, 102, 102)">3、电源电路</span>
<span class="colour" style="color:rgb(102, 102, 102)">电池采用了一个11.1V的小体积锂电池，降压电路采用DC-DC加LDO降压的形式，DC-DC电路先将电池的11.1V降压至5V，再由LDO将5V降至3.3V。DC-DC电路采用MP2359芯片，LDO采用了一颗AMS1117芯片。</span>
<span class="colour" style="color:rgb(102, 102, 102)"><img src="//image.lceda.cn/pullimage/PmJTQHRJjyYXSX3t1t1Dpymv82V2Er4OzGsa7Yo3.png" alt="image.png"></span>
<span class="colour" style="color:rgb(102, 102, 102)"><img src="//image.lceda.cn/pullimage/yGIob9QORbVZIEGhgQgLOMwtkY3uBuq8s3zEGh5n.png" alt="image.png"></span>
<span class="colour" style="color:rgb(102, 102, 102)"><span class="colour" style="color:rgb(102, 102, 102)">4、加速度计电路</span></span>
<span class="colour" style="color:rgb(102, 102, 102)"><span class="colour" style="color:rgb(102, 102, 102)">加速度计采用的是MOU6050，考虑到整体PCB较小，且MPU6050芯片焊接不便，于是采用了MPU6050模块。</span></span>
<span class="colour" style="color:rgb(102, 102, 102)"><span class="colour" style="color:rgb(102, 102, 102)"><img src="//image.lceda.cn/pullimage/IL3duBfOfgXR2njXdbLBoIYldrwwS0cmb9UHprBp.png" alt="image.png"></span></span>
<span class="colour" style="color:rgb(102, 102, 102)"><span class="colour" style="color:rgb(102, 102, 102)">5、按键电路</span></span>
<span class="colour" style="color:rgb(102, 102, 102)"><span class="colour" style="color:rgb(102, 102, 102)">包括复位按键和BOOT按键，在系统稳定运行后，BOOT按键可以当作普通按键使用。</span></span>
<span class="colour" style="color:rgb(102, 102, 102)"><span class="colour" style="color:rgb(102, 102, 102)"><img src="//image.lceda.cn/pullimage/4qeGlWFtqXypD7w6ZvMGVW3EvGWMqX8BDK1UOMT4.png" alt="image.png"></span></span>
<span class="colour" style="color:rgb(102, 102, 102)"><span class="colour" style="color:rgb(102, 102, 102)">6、</span></span>Type-C接口电路
type-c接口主要用于程序下载和软件调试。
<img src="//image.lceda.cn/pullimage/6tHEibw9OHGFOCYXbOXQ9Tn2CMuyoLDxY2czKQeR.png" alt="image.png">
<span class="colour" style="color:rgb(102, 102, 102)"><img src="//image.lceda.cn/pullimage/aEx33lFGDYPIycH4H5JNFwmcmPBGnkQPnhAV7W6V.jpeg" alt="7cff13b5e69993439c5b04f76df8b0da.jpg"></span>
<span class="colour" style="color:rgb(102, 102, 102)"><img src="//image.lceda.cn/pullimage/BDWxd7PF1gv6F15a6XeHmqt36nQseUSyVfFlRCPH.jpeg" alt="de0a261022a7873922acbd106dfd873f.jpg"></span><br>
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<h3>* 5、软件部分</h3>
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<p>软件部分包括单片机的程序部分和微信小程序部分，源码放在附件了。
（1）单片机程序
开发环境采用乐鑫官方的ESP-IDF开发框架，程序主要包括蓝牙通信部分，电机和编码器驱动部分，MPU6050驱动部分，PID算法部分。
（2）微信小程序
采用微信开发者工具进行开发，微信小程序主要负责进行PID调参，用户在小程序输入PID参数，之后小程序通过蓝牙将PID参数发送给ESP32S3单片机。
<img src="//image.lceda.cn/pullimage/YvW24mFsDuenbbuNmnEA7etXuxx4dl2qtm1YvP31.png" alt="image.png"></p>
<h3>* 6、BOM清单</h3>
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<h3>* 7、大赛LOGO验证</h3>
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<p><span class="colour" style="color:rgb(149, 165, 166)"><span class="size" style="font-size:14px"><img src="//image.lceda.cn/pullimage/H3Nx838vuIpo1PsNFvqykwomfARFowwUG8bxwsd8.jpeg" alt="721f455f7f4bf97e16159d423a90e80f.jpg"></span></span><br>
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<h3>* 8、演示您的项目并录制成视频上传</h3>
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