描述
<p>注：*为必填项。</p>
<p>【请在报名阶段填写 ↓】
* 简要介绍作品：智能收球小车功能拓展板</p>
<p>【请在竞赛阶段填写 ↓】
<em> 一、作品详情；拥有全局定位，3510电机定及通信模块，CAN通信协议串口以及颜色传感器和DBUS
</em> 二、描述作品所面临的挑战及所解决的问题；F4的单片机VSS引脚只在VSSA上才加2.2uF的电容用于滤波，其他引脚都不需要加，一开始给所有VSS引脚都加了滤波电容导致运行程序一直出错。
* 三、描述作品硬件、软件部分涉及到的关键点； #include "Driver_CAN.h"</p>
<p>extern uint8_t Electrical_Machinery_12_FrameRate_TX; //1.2号电机发送监控任务
int Mbox_i;
//发送底盘电机控制命令
//motor1为前转向轮,motor2为后驱动轮,motor3为分球轮
void CAN_CMD_CHASSIS(int16_t motor1\, int16_t motor2\,int16_t motor3) //底盘电机发送函数
{
u8 mbox;
CanTxMsg TxMessage;
TxMessage.StdId = CAN_CHASSIS_ALL_ID;
TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;
TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;
TxMessage.DLC = 0x08;
TxMessage.Data[0] = motor1 >> 8;
TxMessage.Data[1] = motor1;
TxMessage.Data[2] = motor2 >> 8;
TxMessage.Data[3] = motor2;
TxMessage.Data[4] = motor3 >> 8;
TxMessage.Data[5] = motor3;
// TxMessage.Data[6] = motor4 >> 8;
//// TxMessage.Data[7] = motor4;
// Electrical_Machinery_12_FrameRate_TX++; //1.2号电机发送监控任务
mbox = CAN_Transmit(CHASSIS_CAN\, &TxMessage);
Mbox_i = CAN_TransmitStatus(CAN1\, mbox);
}</p>
<p>void CAN_CMD_CLASSIFY_BALL(int16_t motor1) //分球电机发送函数
{
/*位置环*/
//[4].[5]为期望位置
//[6] = 1;
//[7] = 2;
CanTxMsg TxMessage;
TxMessage.StdId = CAN_CLASSIFY_BALL_ID;
TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;
TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;
TxMessage.DLC = 0x08;
TxMessage.Data[0] = 0;
TxMessage.Data[1] = 0;
TxMessage.Data[2] = 0;
TxMessage.Data[3] = 0;
TxMessage.Data[4] = motor1 >> 8;
TxMessage.Data[5] = motor1;
TxMessage.Data[6] = 1;
TxMessage.Data[7] = 2;
CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
}</p>
<p>void CAN_Hook(CanRxMsg *rx_message)
{
switch (rx_message->StdId)
{
case CAN_3510_M1_ID:
{
Get_Chassis_Raw(&Chassis_zero_1\,*rx_message);
Zero_Compute(&Chassis_zero_1\,*rx_message);
break;}</p>
<p>case CAN_3510_M2_ID:
{
Get_Chassis_Raw(&Chassis_zero_2\,*rx_message);
Zero_Compute(&Chassis_zero_2\,*rx_message);
break;}</p>
<p>case CAN_3510_M3_ID:
{
Get_Chassis_Raw(&Chassis_zero_3\,*rx_message);
Zero_Compute(&Chassis_zero_3\,*rx_message);
break;}</p>
<p>default:
break;
}
}</p>
<p><em> 四、作品材料清单；
<img src="//image.lceda.cn/pullimage/nTZGuJYn3iBaLk7G7bXZzxQu8WDP15x3jaBuky4m.png" alt="image.png">
<img src="//image.lceda.cn/pullimage/ykTyCfq4FOzmctNVgfBGZVJQgifg6LoMWwwJmdo0.png" alt="image.png">
<img src="//image.lceda.cn/pullimage/fPfMXsF5ooBDSG5NhxQrhRZ5Al3s9YIuG4pNq4wV.png" alt="image.png">
</em> 五、作品图片上传；（PCB上须有大赛logo标识并拍照上传，若无视为放弃参赛）<img src="//image.lceda.cn/pullimage/Nn9NyMwoMv2yYmBSfvbyhnmgtTHdCgPrTrETPXY6.png" alt="image.png">
<img src="//image.lceda.cn/pullimage/XKTWT7Fx3tpqIahyZeVd002frpZAExszuwlrOJKb.png" alt="image.png">
* 六、演示您的作品并录制成视频上传；（视频内容须包含：作品介绍；功能演示；性能测试；PCB上大赛logo标识特写镜头，若无视为放弃参赛）
见附件：【立创电赛测试视频】
七、开源文档。</p>
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