描述
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<h3 style="line-height:1.8;">* 1、项目功能介绍</h3>
<p style="line-height:1.8;">M0芯片制作的平衡小车</p>
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<p>关于平衡小车的制作过程中，最开始做出平衡小车是想锻炼和学习一下PID相关的内容，然后其中还有学习闭环反馈控制系统，并且因为M0G3507中关于电机的编码器读取与stm32上是不同的，stm32中有两个编码器定时器，而M0G3507中只存在一个编码器定时器，这就导致于读取编码器的时候用中断的方法来进行读取。</p>
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<h3 style="line-height:1.8;">*2、项目属性</h3>
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<p>该项目为原创，该项目有在学校中的电子设计赛校赛中拿到二等奖</p>
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<h3 style="line-height:1.8;">* 3、开源协议</h3>
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<p><span style="color:#000000;font-size:14px;">原创项目推荐使用GPL3.0开源协议</span></p>
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<h3 style="line-height:1.8;">*4、硬件部分</h3>
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<p style="line-height:1.8;">使用到tb6612来驱动电机，还有mpu6050陀螺仪来获取姿态</p>
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<h3 style="line-height:1.8;">*5、软件部分</h3>
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<p style="line-height:1.8;">使用CCS进行编写，在mian.c函数中主要包含有OLED的显示放在while循环中，以及在main函数中对不同设备的初始化，其中包括有定时器的初始化和编码器的读取的中断进行初始化还有串口相关的初始化。然后在不同.c和.h中放有不同模块的程序，有mpu6050相关的初始化以及四元数姿态解算，通过姿态解算来达到开机自平衡，并且能够保持平衡，通过读取了平衡小车的陀螺仪和编码器来进行pid控制小车的平衡以及前进。</p>
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<h3 style="line-height:1.8;">*6、BOM清单</h3>
<p style="line-height:1.8;">清单放在附件中</p>
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<h3 style="line-height:1.8;">*7、大赛LOGO验证</h3>
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<p style="line-height:1.8;"><img src="//image.lceda.cn/pullimage/VM54lD0K4227Np5OE75hXsuwbk74Ya5c0E7eLXJW.jpeg" alt="" width="1200" height="1200"></p>
<p style="line-height:1.8;"><img src="//image.lceda.cn/pullimage/Po9K36kGP1jpxn0FcdxhkGk0WFpxWVcG2OHafFla.jpeg" alt="" width="1200" height="1200"></p>
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<h3 style="line-height:1.8;">* 8、演示您的项目并录制成视频上传</h3>
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<p style="line-height:1.8;"><span style="font-size:14px;"><a href="/posts/42551e8f2f2548cabc1c36626a42da94" target="_blank">前往查看更多详情 ＞</a></span></p>
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