<div> <p style="line-height:1.8">注：* 为必填项</p> <p style="line-height:1.8"><strong><span style="color:#0093e6">请在报名阶段填写 ↓</span></strong></p> <p style="line-height:1.8"> </p> <h3 style="line-height:1.8">* 1、项目功能介绍</h3> <hr> <p>它是一个简单的动力学系统，通过摄像头采集球的位置信息,经过相应的控制算法来控制舵机或电机的运行,其目标是实现球的定点控制以及轨迹控制。</p> <p style="line-height:1.8"> </p> <h3 style="line-height:1.8">*2、项目属性</h3> <hr> <p style="line-height:1.8">公开</p> <p style="line-height:1.8"> </p> <h3 style="line-height:1.8">* 3、开源协议</h3> <hr> <p style="line-height:1.8">GPL3.0</p> <p style="line-height:1.8"><strong><span style="color:#0093e6">请在竞赛阶段填写 ↓</span></strong></p> <p style="line-height:1.8"> </p> <h3 style="line-height:1.8">*4、硬件部分</h3> <hr> <p style="line-height:1.8"> </p> <p style="line-height:1.8">机械结构：</p> <p style="line-height:1.8"> </p> <p style="line-height:1.8">1.我用了两块400*400*3的亚克力板，因为球选的白色，所以板子选的黑色。</p> <p style="line-height:1.8">2.用白色陶瓷小球比较好（表面光滑，更可控），我只买了一个掉死角里了，就用白色乒乓球代替了。</p> <p style="line-height:1.8"><img src="//image.lceda.cn/pullimage/kUpYlb6fra5K1U9PfKdXX3mhJvYePBsc74ibLzlg.jpeg" alt="" width="186" height="248"></p> <p style="line-height:1.8"> </p> <p style="line-height:1.8">3.舵机用的是数字舵机LDX-218，其他数字舵机也都可以，记得搭配25T金属舵机摆臂使用</p> <p style="line-height:1.8"><img src="//image.lceda.cn/pullimage/vYQY7mBImXZzvJgLBnu75SoOYYXyRkbNgVNF9G6n.png" alt="" width="183" height="183"></p> <p style="line-height:1.8"><img src="//image.lceda.cn/pullimage/Fsf2gH7XAp2bmI91m56ju9erBlD2H8edMAWZNDLB.jpeg" alt="" width="250" height="146"></p> <p style="line-height:1.8">4.舵机固定架，搭配电机固定架使用。</p> <p style="line-height:1.8">舵机固定架拿着图纸去亚克力打板（当然你要画的让人家可以看明白才会给你打），图纸里具体数值根据自己舵机大小更改。我手里有钻孔机可以自己钻，所以没有画电机固定架的孔位。自己钻不了的话记得把孔位画上去。</p> <p style="line-height:1.8"><img src="//image.lceda.cn/pullimage/EetmABmEmkeOCFLtstVYP685MYcjg9rbTvyxe7jo.jpeg" alt="" width="187" height="249"></p> <p style="line-height:1.8"> </p> <p style="line-height:1.8"><img src="//image.lceda.cn/pullimage/AyR1XPOSWSIVIH7IATSYJWyKP3Ieak2Fo4O2bOp3.jpeg" alt="" width="186" height="248"></p> <p style="line-height:1.8"> </p> <p style="line-height:1.8">5.丝杆，万向节，固定底座。丝杆一共需要三个：（1）舵机上用两个 （2）板子底面中心用一个。每个丝杆都需要与金属万向节(联轴器)搭配使用。</p> <p style="line-height:1.8">   (1)舵机用：我选的是这种304不锈钢双头螺栓丝杆，型号是M3*200，需要用两个</p> <p style="line-height:1.8"><img src="//image.lceda.cn/pullimage/BtBB7iZ8ozxgrOhFaWyLcyfPj8QRY5SjTrugZNoP.jpeg" alt="" width="171" height="171"></p> <p style="line-height:1.8">搭配3*4MM万向节使用，数量也是两个</p> <p style="line-height:1.8"><img src="//image.lceda.cn/pullimage/V0PD5p3XCm48Ip73UKdeHObC8DBvrL1UDyxvEnGr.jpeg" alt="" width="269" height="182"></p> <p style="line-height:1.8"><img src="//image.lceda.cn/pullimage/c1PALFqThVqxaSFE5koCth7FbO6mPv1FjbeIY2sq.jpeg" alt="" width="196" height="306"></p> <p style="line-height:1.8"> </p> <p style="line-height:1.8">（2）板子底面用：我选的是这种304不锈钢全螺纹丝杆，型号是M8*250（按我的结构数据走，250说实话有点极限，尽量买230或者240，这俩不一定有）需要用一个。</p> <p style="line-height:1.8">         我自己就买错了，我买的M8*200，最后发现少了3cm，被迫用铝块打胶增高了3cm。我刚刚又找了下，没有找到有卖230的，都是250，那就再搭配个可调节底座就可以用了。</p> <p style="line-height:1.8"><img src="//image.lceda.cn/pullimage/YNOfgeXCedDhyJhSYtofVmnTCf61RzAk2uve5E5n.jpeg" alt="" width="187" height="289"></p> <p style="line-height:1.8"><img src="//image.lceda.cn/pullimage/zQIvMZmKrV4HqS6YE2keeNOVcgTI0gKVAnbBs9HM.jpeg" alt="" width="187" height="192"></p> <p style="line-height:1.8"><img src="//image.lceda.cn/pullimage/OhruUJBCn8Ad9LIiY3x21ToqBGATofBAiM6iHM7b.jpeg" alt="" width="256" height="174"></p> <p style="line-height:1.8"><img src="//image.lceda.cn/pullimage/sIkjXSAXO7hry5TMDRAGCtsxO3FL2Mn8TP5DfQxb.jpeg" alt="" width="217" height="257"></p> <p style="line-height:1.8">可调节底座：搜水管固定支架就行，注意用到的是绿色圈起来的下半部分，关注下底座高度(必须>=50)和螺纹直径(M8)数据。</p> <p style="line-height:1.8"><img src="//image.lceda.cn/pullimage/y8nAboIbgSuWgHHq5sEUeKyGOxi34Wk9G7dGx9hl.jpeg" alt="" width="195" height="193"></p> <p style="line-height:1.8">6. 哦对对对对对，还差个连杆头:M3</p> <p style="line-height:1.8"><img src="//image.lceda.cn/pullimage/xJTcZECTA7CVoEWYZfjKHJrxMoqK58vZSo33yWkF.png" alt="" width="158" height="158"></p> <p style="line-height:1.8"><img src="//image.lceda.cn/pullimage/8sDZcWa5lCIqTSHc3GZU5bmIcfYsyPgmvxGURpGj.jpeg" alt="" width="253" height="148"></p> <p style="line-height:1.8"> </p> <p style="line-height:1.8"> </p> <p style="line-height:1.8">整体安装完成后效果图：</p> <p style="line-height:1.8">可以不打胶的，我想让它更牢固点，当然影响了美观</p> <p style="line-height:1.8"><img src="//image.lceda.cn/pullimage/0nkm1s3GHuM1qDtz96JM2eNqVMaxBF5IPChhIVD3.jpeg" alt="" width="300" height="400"></p> <p style="line-height:1.8"> </p> <p style="line-height:1.8">！！！如果没有完全按照我说的所有零件数据走的话，自己记得计算好宽度 高度 孔位什么的数据，别到时候安装的时候成小丑了！！！</p> <p style="line-height:1.8"> </p> <p style="line-height:1.8">主控部分：stm32f103c8t6</p> <p style="line-height:1.8">摄像头：openmv/k210也行</p> <p style="line-height:1.8"> </p> <p style="line-height:1.8">自己堆了个stm32f103c8t6核心板的拓展板，没专门学过画板，所以不规范，仅供参考，勿喷。</p> <p style="line-height:1.8">整个板子有12v，7v，5v，3.3v引出，12v是因为手里有12v电源，7v给舵机供电，5v给openmv供电。记得共地。</p> <p style="line-height:1.8">具体去原理图和pcb里看。</p> <p style="line-height:1.8"> </p> <p style="line-height:1.8"> </p> <h3 style="line-height:1.8">*5、软件部分</h3> <hr> <p style="line-height:1.8">stm32端代码，openmv端代码我都放在附件压缩包里了。</p> <p style="line-height:1.8">关于pid：</p> <p style="line-height:1.8">用的是位置环单环，机械结构做得好的话，PD应该就够了。</p> <p style="line-height:1.8">调参过程中要注意，kp是让球能跑到指定位置，kd是让球不掉下去。kd是阻碍系统的快速变化，球掉下去就是这样一个快速变化的过程。所以主要是调kd让球不掉下去，再加一点kp让球可控。</p> <p style="line-height:1.8"> </p> <p style="line-height:1.8">有能力的可以试试串级pid：速度环内环，位置环外环，位置环的输出作为速度环的输入（目标值），会复杂一点。</p> <p style="line-height:1.8"> </p> <h3 style="line-height:1.8">*6、BOM清单</h3> <hr> <p style="line-height:1.8">已上传到附件里，那两个可调电压模块是mini360，商城没有卖，自己搜一下</p> <p style="line-height:1.8"> </p> <h3 style="line-height:1.8">*7、大赛LOGO验证</h3> <hr> <p style="line-height:1.8"> </p> <p style="line-height:1.8"><img src="//image.lceda.cn/pullimage/0zxxgRN33cuGum1TtLYLjDe5WFSTZGY4znVSGGMw.png" alt="" width="366" height="294"></p> <p style="line-height:1.8"> </p> <h3 style="line-height:1.8">* 8、演示您的项目并录制成视频上传</h3> <hr> <p style="line-height:1.8">见上</p> <p style="line-height:1.8"> </p> <p style="line-height:1.8"><span style="font-size:14px"><a href="/posts/de460543d4cf4dacb5f0326612455578" target="_blank">前往查看更多详情 ＞</a></span></p> <p style="line-height:1.8"> </p> </div>